本文研究了一种适用于苹果园中自主移动机器人的定位系统。该系统采用以CCD传感器为感应元件的数码相机获取苹果园场景视频信息，以作者开发的图象处理软件实现路标的提取和识别，并利用激光测距传感器测定机器人与路标的精确距离，结合以上信息，应用直接推理的路标全局定位方法，实现苹果园中移动采摘机器人的定位。仿真实验表明，该系统具有较高的定位精度和鲁棒性，定位精度介于95.6～99.0%之间，符合苹果采摘机器人定位要求。