文章介绍了PMAC 运动控制卡数据读取的几种方式，分析了各自的优缺点。以六自由度喷涂机器人控制系统为例，在Microsoft Visual C#开发环境中设计了基于DPRAM 技术的数据实时采集系统，对喷涂机器人的电机状态信息进行实时监控。程序运行结果表明，该采集系统具有良好的实时性和安全性，能满足喷涂机器人对电机状态信息实时监控的要求。关键词：PMAC；DPRAM；数据实时采集；喷涂机器人         在实验、检测和监控等工业应用中，数据采集与分析起着重要的作用，而且随着工业化的进一步深入和发展，需要采集的数据种类和数据量越来越多，同时对这些信息的处理速度要求也越来越高，如何能够实时获得数据并对数据进行及时分析成为当前的关键问题。[1]本文以六自由度喷涂机器人的研制项目为背景，在建立起以IPC+PMAC 运动控制卡+示教盒为核心的控制系统的基础上，在Microsoft visual C#的开发环境中，设计了基于DPRAM技术的数据实时采集系统，实时采集机器人各关节的相关运动参数，采集框图如图1 所示。操作人员可以根据采集的参数及时对运行中出现的问题做出判断，实现对喷涂机器人的动态监控和故障诊断。