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机器人
本文提出了普适机器人系统同时机器人定位、传感器网络标定与环境建图的概念，通过分析三者之间的耦合关系，给出同时定位、标定与建图问题的联合条件概率表示，基于贝叶斯公式和马尔科夫特性将其分解为若干可解项，并借鉴Rao-Blackwellized粒子滤波的思想分别求解。
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