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2018年09月16日 | stm32中编码器模式读出“负数”的问题
2018-09-16 来源：eefocus
最近在调试平衡小车，在网上找到的关于直流电机编码器的使用源码。查看stm32使用手册可以看到如下的配置，和图片。基本上程序也是这样去设置的相关寄存器的。
如果TI1和TI2分别接电机的A相和B相的话，那么，当电机正转的时候，如下图计数器回想上计数，反转的时候会向下计数，注意了这个向下计数并不会出现负的值，依旧是从（0-ARR）计数。
这种模式的好处：1.上升沿和下降沿都会计数，所以被软件4倍频了。2.当某一相有毛刺的时候，计数器会在硬件上停止计数。
下面看网上找到的代码。
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;break;
case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;break;
case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0;break;
default: Encoder_TIM=0;
}
return Encoder_TIM;
}
上面这样传进去要读的定时器，返回的是相关编码器的速度值。但是为什么，会是一个负数呢。计数器只能计数（0-ARR）
注意看上面使用了强制类型装换。把寄存器的值读出来了之后，转换成了short型（2字节，32位系统下），范围为（-32768-32767），此时当我们把计数器的初始值设置为0之后，如果出现反转，它就会从0开始向下计数（0,65535,65534，...）但是经过强制类型转换之后就变成了（0，-1，-2，...）。
为什么65535会变成-1这是我不能理解的，此时我们回到short的表示范围（-32768-32767），也就是说当读出来的值为（32767, 32768, 32769，...,65535,65536,65537...）的时候会因为溢出而转换为
（32767,-32768,-32767,..., -1, ,0, , 1）就这样不断地循环下去。所以我们的电机反转的时候读出的数就是反方向的速度值。而不必用65535去减去读出的值再加上负号才可以的到方便观察的值。只需要一个强制类型转换就可以了。
史海拾趣
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