2018年09月16日 | stm32的编码器配置

void TIM4_Encoder_Config(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    //PB6: A TMI4_CH1, PB7 B TMI4_CH2 

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           

    TIM_DeInit(TIM4);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_CNT*4; 

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6; 

    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);

    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);

    TIM4->CNT = 0;

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

}

stm32f407

void TIM4_Encoder_Config(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    //PD12 ch1  A,PD13 ch2 B 

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); 

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;        

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF;//GPIO_Mode_IN;//GPIO_Mode_IN_FLOATING;

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                           

    GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);

    TIM_DeInit(TIM4);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_CNT*4;  

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; 

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ; 

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  

    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge); 

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); 

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;   

    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure); 

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update); 

    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); 

    TIM4->CNT = 0;//10000

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  

}