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2018年12月11日 | TuSimple自动驾驶卡车摄像头观察距离比激光雷达远2倍多 能看1000米
2018-12-11
沿着 Interstate 10公路前往美国亚利桑那Tucson，你会看到一群人，他们穿着橙色连体裤，戴着安全帽，在公路边工作。一辆卡车停在公路边，车后挂着标语，上面写着：Inmates Working，意思就是说他们正在努力工作。看到这样的标语，可能会让人好奇、怜悯甚至厌恶，但是机器人汽车不会在意。机器人只会关心停在旁边的卡车，代码规则，这些代码会告诉机器人路边有什么东西，它要驶出右车道。当机器人发现空间足够，它会快速左转，让18个轮子和4名乘客穿过白线。
我们看到的汽车是TuSimple自动驾驶卡车，上个月周五一个阳光明媚的上午，记者在TuSimple CTO Xiaodi Hou的陪伴下，钻进卡车，参与演示，时长40分钟，变道只是演示的一项内容。汽车平稳驶入车道，然后驶出，相当稳定，必要的时候，汽车会根据附近的有人驾驶汽车调节车速和位置。
为什么会有如此优异的表现？因为卡车周身装有先进传感器，包括两个激光雷达扫描仪、一个前向雷达。在整体系统中，最关键的部分是一排摄像头，它们注视前方、两侧和后面。有许多企业都在开发机器人卡车，TuSimple想靠摄像头出人头地，Hou说他们的卡车能看到前方1000米远的地方，与竞争对手相比，远了差不多2倍。TuSimple正在解决无人驾驶最复杂的问题。
Hou毕业于加利福尼亚理工学院，正在开发计算机视觉系统。2014年拿到博士学位后，Hou创办一家公司，将计算机视觉技术应用于线上广告。很快公司失败了，他将目光转向无人驾驶卡车，于2015年9月创办了TuSimple。
要让机器人汽车在城市行驶，现在还是一大难题，在大路上行驶倒是容易一些。Hou说：“卡车的行驶环境相对简单一些。”一般来说，大卡车基本上全部时间都在大路上行驶，城市环境复杂得多，有十字路口、有行人，还有骑自行车的人。Hou补充说：“它有很大潜能，未来也许会变得极为可靠。”
汽车可以清楚感知周边环境。对于无人驾驶汽车来说，感知是很难攻克的问题，最近几年，我们主要依靠激光雷达感知环境。激光雷达系统的感知距离有限，大约只有250米或者300米。
摄像头能够看得更远，而且成本也要低很多。虽然摄像头更可靠，看得更远，是一套不错的解决方案，但摄像头也有自己的缺陷。计算机将2D数据转化为3D图像是一件很麻烦的事。
开发者要编写软件，区分真实对象的阴影和反射，看清对象在哪里结束，另一个对象从哪里开始，这是很难的事。如果路上有一块假人指示牌，还有人穿过马路，要让摄像头区分很难。
当卡车驶入Tucson中心区，I-10公路变得复杂起来。车道增加到4条，分出不同的公路。驶入驶出高速公路的汽车速度更快了。TuSimple卡车没有惊慌，表现仍然很沉稳。记者坐在驾驶舱后部，Hou坐在记者左边。记者的右边有一个黑盒子，大小和中等冰箱差不多，里面有许多线，盒子里面是服务器，它将摄像头拍摄的图像转化为计算机可以识别的数据。
方向盘后坐着安全驾驶员，还有一名TuSimple工程师，Hou向记者介绍卡车看到了什么。在记者与Hou之间有一块显示屏，屏幕用各种色彩标注汽车（颜色是随机指派的）。屏幕还会显示各汽车离卡车有多远，前进的相对速度有多快，当时卡车行驶速度约为每小时65英里。就像一位经验丰富的汽车司机，卡车根据数据做决定。它会减速，让前方速度稍慢的汽车并入车流。紧急车辆来了，它会主动让路。卡车还会安全超车。
摄像头居然能看到1000米远的地方，听起来有点大材小用，因为很难看那么远，路上一般都会有其它汽车，或者路会转弯，挡住视线。有一次，系统真的看到前方900远的地方，因为当时汽车正在沿着直路上行。此时此刻，视线超过300米似乎有必要了。当卡车以每小时65英里行驶时，穿过300米需要大约10秒钟。如果想让卡车紧急响应，10秒绝对不长。将距离延长2倍，响应时间就能拉长到30秒。
VC已经看到了TuSimple的价值，公司成功融资8310万美元。现在TuSimple已经与运货商、卡车车队、制造商、行业供应商合作，准备早一点让技术进入公路。TuSimple希望2019年年底之前系统就能投入使用。
40分钟演示完毕之后，计算机声音突然发声说：“自动驾驶功能关闭。”安全驾驶员接管汽车。计算机告诉Hou：“我的视线被冻结了，出于安全考虑，我关闭了系统。”服务器盒子里的网卡切断联系，可能是由于卡车振动造成的，系统人机界面冻结，动作规划系统与命令执行系统分离。
人类接管卡车，开了20分钟，离开公路，回到TuSimple车库。
史海拾趣
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