2018年12月13日 | STM32之编码器模式学习

一、编码器模式理论储备

通常为了提高精度我们会选择在上升沿和下降沿都进行计数！

还有一个非常重要的图这里也记录下

其中让人费解的应该是在第二列的相对信号的电平，这里就来详细谈一下吧。

其实也不难理解哈，我们上面也说了通常为了提高精度会在A、B两相的上升沿和下降沿都进行计数，那么对应在一个周期就可以计数四次，计数次数的增加也就意味着精度的提高！

编码器模式下，如果此时处于正转，那么这四次计数应该都是加的。同理，如果是反转，那么这四次计数都是减的。那么问题来了，如何判断正反转呢？

不就是在相对电平的基础上嘛！！！

仔细对照图中，在正转或者反转的情况下，A相对B的电平高低以及上表中的计数方向便可了然于心！！！

二、STM32实战代码

对了，必须要说明的是编码器模式下只能对应一个定时器的CH1/CH2通道，也就是刚好接A、B相！ Perfect!!!

/*TIM2初始化为编码器接口*/

void Encoder_Init_TIM2(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器4的时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //端口配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);       //根据设定参数初始化GPIOA

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上计数  

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;

TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位

TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

//Reset counter

TIM_SetCounter(TIM2,0);

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); 

}

/*TIM4初始化为编码器接口*/

void Encoder_Init_TIM4(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能定时器4的时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //端口配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       //根据设定参数初始化GPIOB

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上计数  

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;

TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);

TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位

TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);

//Reset counter

TIM_SetCounter(TIM4,0);

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); 

}

/*单位时间编码器计数 输入定时器 输出速度值*/

int Read_Encoder(u8 TIMX)

{

int Encoder_TIM;    

switch(TIMX)

{

case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0;break;

case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0;break;

case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0;break;

default:  Encoder_TIM=0;

}

return Encoder_TIM;

}

void TIM4_IRQHandler(void)

{           

if(TIM4->SR&0X0001)//溢出中断

{                 

}    

TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位     

}

void TIM2_IRQHandler(void)

{           

if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断

{                 

}    

TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位     

}