2019年04月09日 | STM32接收串口数据-输出PWM

#include

#include "sys.h"

#include "usart.h"

#include "delay.h"

#include "led.h" 

#include "key.h"

#include "exti.h"

#include "wdg.h"

#include "timer.h"

#include "string.h"  

//Mini STM32开发板范例代码8

//PWM输出 实验

//正点原子@ALIENTEK

//技术论坛:www.openedv.com   

//#define led_PB12   PBout(12)    //位绑定，位定义PB12口作为LED输出。这样速度最快    这个是开始测试用的输出口

//切记一定，要在这里修改一下

//TIM3->CCMR1|=6<<12;  //CH2 PWM2模式 与上面极性相反 平时用小灯来测试

#define deltaAngle 24//8*3 1080/320=3.375   1080/240=4.5

//下面两句为测试使用

//#define deltaErrorX 3//每转动delta角度，坐标X的改变量

//#define deltaErrorY 4//每转动delta角度，坐标Y的改变量

#define maxAngle 1520   //1520   //对应135+22.5=157.5  360--0度 720--45度  1080--90度  1440--135度 1800--180度

#define minAngle 540 //540   //对应0+22.5=22.5  因为图像是640*480的 最多产生640的差距

//#define maxAngle 1420   //1520   //对应135+22.5=157.5  360--0度 720--45度  1080--90度  1440--135度 1800--180度

//#define minAngle 640 //540   //对应0+22.5=22.5  因为图像是640*480的 最多产生640的差距

#define margine 30 //横向上最右边，范围也就是47

void tim3PWM(int changeAngle)//俯仰舵机

{

//PWM_Init(14400,100)定义了14400 对应20毫秒，720对应1毫秒，360对应0.5毫秒，电机的控制是0.5-2.5毫秒之间，1.5代表中位

TIM3->CCR2 = changeAngle; //现在TIM3的2通道 TIM4的1通道 都可以用了 只需要改变这句 以及main函数中的//TIM4->CCR1 = 1080;即可

//TIM4->CCR1 = changeAngle;

//delay_ms(20);

}

void tim4PWM(int changeAngle)

{

//TIM4->CCR1 = changeAngle;    不知道为什么总是出现1.5到2ms 再从2到1.5毫秒 跳变 貌似时钟不一样 改为tim4的2通道

TIM4->CCR2 = changeAngle; //这个2通道 PB7口

//delay_ms(20); //根究DS0灯的PWM显示，貌似这里是不需要等待20毫秒的

}

//char imgCenterX[5];  这里的4个变量，修改为在usart.h中声明，在usart.c文件中定义，在本文件中使用，切勿重复定义

//char imgCenterY[5];

//int imgCenterX0,imgCenterX1;

//int imgCenterY0,imgCenterY1;

//char testChar[]={"300 "};   测试需要 正式程序不需要

int errorX=100,errorY=100;

int changeAngleX;

int changeAngleY;

int errorX0,errorY0;

int sumErrorX,sumErrorY;

int diffErrorX,diffErrorY;

float pidValueX,pidValueY;

float Kp=0.15,Ki=0,Kd=0;

int main(void)

{

/************************接收串口数据后，再发回，显示************************************************************/

u8 t;

u8 len;

u16 times=0; 

/************************************************************************************/

/************************************************************************************/

  u16 led0pwmval=0;

u16 led1pwmval=0;

u8 dir=1;

/************************************************************************************/

  Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置

delay_init(72);      //延时初始化

uart_init(72,9600);  //串口初始化 串口1  串口2-5的时间晶振是不一样的 小一半 

LED_Init();   //初始化与LED连接的硬件接口

    //PWM_Init(900,100);   //测试DS0小灯时，用这个频率

PWM_Init(14400,99); //PWM频率是50hz  20ms对应的是14400 1ms对应720 TIM3_CH2->PA7 TIM4_CH2->PB7

/************每次运行程序都进行中位初始化*************************/

TIM3->CCR2 = 1080; //1.5毫秒 中位 90度

//TIM4->CCR1 = 1080; //1.5毫秒 中位 90度

TIM4->CCR2 = 1080;

delay_ms(2000); 

changeAngleX=1080;   //因为上面3句，先设定为中间位置了，所以调整也从中间开始，左右旋转deltAngle

changeAngleY=1080;

    while(1)

{

  if(USART_RX_STA&0x80)    //接收完

{    

len=USART_RX_STA&0x3f;//得到此次接收到的数据长度

/******************下面这几句发送串口的 不知道为什么会影响PWM波的输出***********************/

// printf("n您发送的消息为:n");

// for(t=0;t

// {

// USART1->DR=USART_RX_BUF[t]; //当向寄存器USART1->DR写数据是，会进行自动的串口发送 王博20150620

// while((USART1->SR&0X40)==0);//等待发送结束

// }

//

//// test[0]=USART_RX_BUF[0];

//// test[1]=USART_RX_BUF[1];

//// test[2]=USART_RX_BUF[2];

//// test[3]=USART_RX_BUF[3];

////

//// testInt = atoi(test);

//// printf("%d",testInt);

//

// printf("nn");//插入换行

USART_RX_STA=0;

delay_ms(20);

}else

{

// times++;

// /*

// if(times%5000==0)

// {

// printf("nMiniSTM32开发板 串口实验n");

// printf("正点原子@ALIENTEKnnn");

// }

// */

// if(times%200==0)printf("请输入数据,以回车键结束n");

// delay_ms(20);    

}

/************************************************************************************/

/************************************************************************************/

//1440对应180度的话，1440/180=8 每转1度，应该在误差上+8

/*********************************主要的最终的程序 先屏蔽****************************************************/

/*************************************************************************************************/

errorX=imgCenterX1-imgCenterX0;

errorY=imgCenterY1-imgCenterY0;

sumErrorX+=errorX;

sumErrorY+=errorY;

diffErrorX=errorX-errorX0;

diffErrorY=errorY-errorY0;

errorX0=errorX;

errorY0=errorY;

pidValueX=Kp*errorX+Ki*sumErrorX+Kd*diffErrorX;

pidValueY=Kp*errorY+Ki*sumErrorY+Kd*diffErrorY;

printf("pidValueX:%fn",pidValueX);

//printf("pidValueY:%fn",pidValueY);

//

// printf("errorX:%dn",errorX);

// printf("errorY:%dn",errorY);

    if( (errorX>margine) || (errorX<-margine) )

{

changeAngleX=changeAngleX-pidValueX;

if(changeAngleX

changeAngleX=minAngle;

if(changeAngleX>maxAngle)

changeAngleX=maxAngle;

tim3PWM(changeAngleX);

}

else //if( ( errorX

{

tim3PWM(changeAngleX);

}

if( (errorY>margine) || (errorY<-margine) )

{

changeAngleY=changeAngleY-pidValueY;

if(changeAngleY

changeAngleY=minAngle;

if(changeAngleY>maxAngle)

changeAngleY=maxAngle;

tim4PWM(changeAngleY);

}

else if( ( errorY

{

tim4PWM(changeAngleY);

}

// else

// {

// tim3PWM(1080);

// tim4PWM(1080);

// delay_ms(40);

// }

/*************************************************************************************************/

/*************************************************************************************************/

//TIM3->CCR2 = 360; //按理说，这个应该是归0的，但是舵机一般难以达到0度，所以从540开始

//TIM4->CCR2 = 360;

//TIM3->CCR2 = 540; 

//TIM4->CCR2 = 540;

//TIM3->CCR2 = 720; //45度位置

//TIM4->CCR2 = 720;

//TIM3->CCR2 = 1080; //1.5毫秒 中位 90度

//TIM4->CCR2 = 1080;

//TIM3->CCR2 = 1440; //135度

//TIM4->CCR2 = 1440;

//TIM3->CCR2 = 1620; 

//TIM4->CCR2 = 1620;

//TIM3->CCR2 = 1800; //按理说，这个应该是180度的，但是舵机一般难以达到180度，所以从1620截止

//TIM4->CCR2 = 1800;

/*************************************************************************************************/

/*************************************************************************************************/

/*******************************以上程序可PA7可以正常输出PWM波，但是必须将TIM3->CCMR1|=7<<12;极性进行设置***************************/

/*******************************由于上面的程序中用到了errorX变量，所以如果一起运行的话，会受到影响***************************/

//   if(dir)

// {

// errorX++;

// }

//    

// else 

// {

// errorX--;

// }

//

// if(errorX>maxAngle)

// dir=0;

// if(errorY==0)

// dir=1;

//

// tim3PWM(errorX);

//

// if(dir)

// {

// errorY++;

// }

//    

// else 

// {

// errorY--;

// }

//

// if(errorY>maxAngle)

// dir=0;

// if(errorY==0)

// dir=1;

//

// tim4PWM(errorY);

//

// delay_ms(5);  

/*******************************以上程序可PA7可以正常输出PWM波，但是必须将TIM3->CCMR1|=7<<12;极性进行设置*****************************/

}

}