2019年04月23日 | 特斯拉最强自动驾驶芯片公布 2020年部署无人出租车

车东西4月23日消息，特斯拉昨夜于美国总部举行自动驾驶主题日活动（Tesla Autonomy Day），向到场投资者以及全球观众直播发布了预热已久的完全自动驾驶3.0硬件（重点为车载计算机）和最新研发进展。

活动现场

硬件方面，基于特斯拉自研的自动驾驶专用芯片，以及ARM A72 CPU、GPU、ISP等一系列芯片，其完全自动驾驶计算机可以达到144TOPS的算力，但功耗仅为72W，并且已经在目前新生产的特斯拉旗下车型中搭载。

特斯拉完全自动驾驶计算机

从性能来看，这妥妥是目前已量产的最强自动驾驶计算机。

软件方面，特斯拉基于行驶在路上的42.5万多台车辆提供的海量数据，不停地对其Tesla Vision等AI系统进行改进，提升车辆的感知、规划、决策能力，以逐步实现完全自动驾驶能力。

在活动现场，特斯拉并没有讲解太多完全自动驾驶的细节，仅仅是在最后表示其将于2019年完成功能研发，并在2020年部署首批无人驾驶出租车队。

全球最强自动驾驶计算机已装车

4月21日，一辆特斯拉Model S在上海某地库自燃，同时SpaceX的飞船也在测试中发生爆炸。

对特斯拉来说，这个4月末算是相当水逆，而这两起时间似乎也影响到了这场自动驾驶主题活动。

在整整等了40分钟后，活动终于开始。

与此前的活动不同，马斯克并未直接上场，反而是特斯拉自动驾驶团队的一名领导上台介绍完后才引入马斯克。也与此前新车发布不同，马斯克一改此前的休闲风格，换上了一身正装。

活动现场的马斯克

不变的是，马斯克依然比较激动，说话时偶卡顿。

进入正题后，马斯克首先请上了特斯拉自动驾驶硬件团队的老大——Peter Bannon介绍了特斯拉自主研发的完全自动驾驶车载计算机，以下简称FSD（Full Self-driving）计算机，这是其3.0版自动驾驶硬件的核心。

Peter Bannon

据介绍，该计算机内部的核心是特斯拉自研的两个基于14nm工艺制程的自动驾驶专用芯片，同时也有GPU、ARM A72 CPU、ISP等多种芯片。

得益于强大的芯片阵容，FSD计算机最终可以实现144TOPS的算力，功耗为72W。

特斯拉完全自动驾驶计算机架构

在活动现场，特斯拉也放出了一张PPT对比了一下其与英伟达的自动驾驶计算机Xavier的性能——后者的算力只有21TOPS。

当然，目前英伟达官方公布的最新数据为30TOPS和30W。

按照这个参数计算一下，特斯拉FSD计算机和Xavier的性能-能耗比分别为2TOPS/W和1TOPS/W。

很明显，特斯拉的FSD计算机，应该已经成为目前自动驾驶领域最强的车载计算机。

特斯拉完全自动驾驶计算机外形

而更为重要的是，马斯克在现场强调，目前生产的所有特斯拉车型，已经开始搭载3.0版本的硬件。

其中Model S/X在1个月前就开始搭载最新的计算机，而Model 3则是在10天前。未来几个月，老款车型也可以换装3.0版的硬件。

最后，马斯克也透露其下一代芯片已经在研发之中，未来会比3.0版的强3倍以上。

明年部署首个无人驾驶出租车队

传感器层面，3.0版的硬件仍然采用了8个摄像头+1个毫米波雷达+12个超声波雷达的配置。

在问及为何不选用激光雷达时，马斯克和特斯拉的自动驾驶高管们仍然吐槽其价格昂贵性能有限，是傻子们的东西。而人类开车就是只靠视觉这一个传感器即可，且视觉传感器拥有最全的感知信息。

特斯拉完全自动驾驶的传感器布置

软件层面，特斯拉依然在依靠Telsa Vision等AI技术来提升其车辆的感知、规划、决策能力。

据介绍，目前已经有42.5万台搭载2.0版本硬件的特斯拉行驶在路上。车主们使用Autopilot行驶的里程已经超过7000万英里，其中还有900万英里成功的自动变道操作。

得益于如此海量的实际行驶数据，特斯拉也在利用其影子模式不断提升其Autopilot系统的实力，并研发完全自动驾驶系统。

特斯拉自动驾驶的感知能力

即特斯拉会在用户驾驶时在后台运行其自动驾驶系统，并将系统做出的决策和人类司机做出的决策进行对比，进而不断改进自己的系统。

遗憾的是，特斯拉并未介绍完全自动驾驶在功能层面的细节，重点其实都在FSD车载计算机方面。

在活动最后，马斯克表示特斯拉会在2019年实现完全自动驾驶的功能研发，同时进而会在2020年部署首个商用无人出租车车队。

特斯拉将在2020年部署无人出租车队

按照马斯克的计算，无人出租车队的经济效益出众。

其分享的数据显示，特斯拉的无人出租车的单车成本低于3.8万美金，1度电可以实行4.5英里，每英里的行驶成本小于0.18美元。

由于是无人驾驶汽车，其每天可以工作16小时，全年总行驶里程为9万英里。

按照每英里0.65美元的收入计算，每辆车每年可带来3万美金的收入，并且可以运营11年之久。

一个值得关注的细节是其运营模式。

马斯克讲到，特斯拉将会打造一个无人出租车的共享平台，车主可以将其车辆共享出去提供网约车服务，特斯拉从中抽取25—30%的费用。

而如果当地没有足够多的车主共享车辆，特斯拉则会自己提供车辆。

问世4年半 特斯拉自动驾驶的演进之路

自特斯拉推出量产车以来，自动驾驶就成了其标志性技术。

其L2级自动驾驶系统AutoPilot首次问世是在2014年10月9日，这一系统是特斯拉自动驾驶系统的第一个版本，并且只为Model S P85D提供。

这一版本的自动驾驶系统由特斯拉与以色列的自动驾驶公司Mobileye合作开发，车辆搭载了该公司的EyeQ3芯片，硬件传感器包含了一个前视雷达、一枚前视摄像头与12个覆盖了车身周围5米范围的超声波雷达。

搭载了AutoPilot系统的Model S可以实现车道保持，打转向信号自动更换车道，通过对道路标志的识别与周边交通环境的感知主动控制车速。

特斯拉Autopilot

2015年10月14日，特斯拉宣布AutoPilot系统随着特斯拉7.0版本的软件更新向用户提供，在此次的更新公告中，特斯拉提到AutoPilot系统已经具备了自动泊车功能。

随后，在2016年1月10日的一次更新中，特斯拉7.1版本软件公布，为AutoPilot系统添加了手机召唤功能。据了解，这一功能被称为Summon远程停车功能，用户可以使用手机远程打开车库门，并向特斯拉的汽车发出指令，使其自动停进车库内。

当需要用车时，这一功能则可以远程打开车库门，特斯拉的汽车能够响应车主的召唤，自动行驶到车主附近的地点（汽车距离车主不远的情况下）。

特斯拉与Mobileye的蜜月期在2016年7月宣告结束，随后，在2016年10月，特斯拉与Nvidia合作推出了AutoPilot 2.0版本硬件，并于2017年2月正式推出AutoPilot 2.0自动驾驶系统。

这一版本的自动驾驶硬件基于Nvidia Drive PX 2 AI计算平台打造，拥有一个探测范围160米的前视雷达，3枚前视摄像头，同时，在车身的左前方、右前方、左后方、右后方分别搭载了一枚摄像头，同时还拥有了一枚探测范围50米的后视摄像头，车身周围的12个超声波雷达的探测距离从5米上升至8米。

此版本自动驾驶系统可实现自适应巡航，高速公路自动驾驶与本地公共道路自动驾驶。此前，在2016年8月31日推出的特斯拉8.0系统中，特斯拉的自动驾驶系统主要传感器由摄像头转变为雷达，通过处理雷达信号来创造类似于“激光雷达”成像形成的粗点云，这一更新使得特斯拉AutoPilot系统可以在低能见度的环境下进行导航。

在2017年7月，为了进一步提高AutoPilot系统的可靠性，特斯拉发布了AutoPilot 2.5版本硬件，将前置摄像头的探测距离增加至170米，同时，还增加了计算与布线的冗余，这一更新应用到了2017年8月生产的特斯拉汽车上。

而后，经过长达一年零三个月的研发，在2018年10月28日，特斯拉向北美用户率先推送了Navigate on Autopilot功能，在原有的单车道自动驾驶和半自动变道的功能上，增加了半自动上下匝道功能，已经初步具备了L3级以上自动驾驶系统的雏形。

特斯拉Navigate on Autopilot

需要注意的是，这一功能开启后仍然需要驾驶员时刻注意周围路况，并对变道指令进行确认，驾驶员脱离方向盘时间过长时，系统仍然会发出警报，提醒驾驶员集中注意力驾驶。在这一版本的自动驾驶系统中，驾驶员仍然是责任主体，因此，该款系统仍属于L3以下的自动驾驶系统。

结语：特斯拉的小进展

看完整场活动后车东西发现，全场最重要信息点其实都集中在其3.0版的自动驾驶硬件——FSD计算机层面。

在软件层面，特斯拉主要是介绍了一下其如何利用视觉+毫米波雷达+毫米波雷达研发自动驾驶的技术，并未公布其完全自动驾驶技术的信息，甚至连一个DEMO视频都没有。

所以，与其说这是一场完全自动驾驶的发发布会，倒不如说这是一场自动驾驶计算机的发布会。

从这里也能看出，特斯拉的完全自动驾驶技术的研发还并不算成功，后续还有诸多事情要做。

但随着新版自动驾驶计算机的发布，特斯拉也算是向外界宣布了自己在完全自动驾驶领域的一个小进展。

车东西认为，特斯拉明年在小范围内部署完全自动驾驶出租车队没问题，但离向用户交付完全自动驾驶汽车，还有不远的距离。

而这，也正是Waymo、Cruise等自动驾驶公司正在做的事情。