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2019年07月27日 | 基于stm32/linux系统的can总线的电机与485的全方位机器人通讯
2019-07-27 来源：eefocus
之前做的是仿pioneer3at的机器人，做过两个版本，第一版完全仿的，国内机械加工，很多厂不愿意加工这种小活，加工出来的精度不够，很多问题
第二版做出来的问题是带传动，当负载过大时，会产生跳齿等问题，自己画图生产，当时也没认真做效果只能说一般电机使用的是富兴公司的伺服电机
第三版由4个转向电机4个轮毂电机及4个编码器组成
在linux控制电机程序为：https://download.csdn.net/download/jankin_by/10342919
调试最后总出现编码器CRC校验错误，怀疑为linux下多串口通信的问题
改为用单片机直接控制
https://download.csdn.net/download/jankin_by/10342947
这是为了调试方便加了遥控
史海拾趣
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