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2019年08月21日 | STM32 TIM1 CH1 出波动态改变PWM频率 控制步进电机的方法
2019-08-21 来源：eefocus
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}
首先是TIM1 CH1 通道1初始化 配置。其次就是 将这个产生的频率进行线性化，了解PWM波的都知道其是反比例的关系。PWM频率=72MHZ/(ARR+1)/(PSC+1)所以要进行线性化。便于PID控制。
#define PRESCALER 31//预分频系数 最好和初始化的一致
void Linear_Conversion(u16 moto) //PWM线性化 入口参数需要的PWM频率
{
float temp;
TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); //失能定时器
temp=72000000/moto/(PRESCALER+1); //计算ARR值
if(temp>65535) temp=65535; //设置最大值
if(temp<3) temp=3; //避免ARR和 CCR1太小
TIM1->ARR=temp-1; //
TIM1->CCR1=TIM1->ARR/2; //50%占空比
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能定时器
}
上方2个初始化仅涉及初始化，具体怎么让步进电机运行，在这不做描述。用的时候调用即可，笔者认为这种方法修改的频率不要太快，保证5MS以上修改PWM频率，即改变CCR1和ARR值。
注：如果出波口出现低电平，步进电机会卡死，不是硬件或者电机问题，这是PWM初始化失败，造成出波口输出低电平。笔者使用的A4988小型步进电机驱动，出波口为低电平会出现卡死，不知道其他驱动是否一致。
史海拾趣
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