2019年08月22日 | STM32用PWM实现步进电机的正反转

2019年7月23日

做小车的第三天。

利用可调的PWM脉冲实现步进电机的正反转，思路大致是：利用TIM3（STM32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出）的两个通道输出两道PWM脉冲，控制电机的高低电平以实现电机的正反转。

代码如下：

#ifndef __TIMER_H

#define __TIMER_H

#include “sys.h”

/****************************************************

在下面的宏定义中 作用是起一个连接语句的作用意思是用 IN(a) 代表后面的if else语句。

#define IN1(a) if (a) 

GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);

else 

TIM_SetCompare1(TIM3,6000)

#define IN2(a) if (a) 

GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);

else 

TIM_SetCompare2(TIM3,6000);

/

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

//

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

/************************************************

使能TIM3 以及配置相应的IO口（通道）PA6(通道1) PA7（通道2）

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

/

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr;//配置定时器的重装载值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;//配置预分频系数

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

/*********

两个通道均采用PWM2模式（CCPx比arr大为有效）并且设置为High 有效为高电平

TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;

TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;

TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;

TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;

TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;

TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;

TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

*****************************************************************/

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}

/*******/

void Motor_1_STOP(void)

{

IN1(1);

IN2(1);

}

void Motor_1_PRun(void) //正转

{

IN1(0);

IN2(1);

}

void Motor_1_NRun(void) //反转

{

IN1(1);

IN2(0);

}

int main(void)

{

delay_init();

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //因为配置定时器用到中断，所以配置中断优先级

uart_init(115200);

/

线面的这句话就是重点重点了，之前我的电机正反转实现不了，现象不明显主要是这的问题。

首先这个9999是arr的值也就是计数从0-9999；

后面的预分频系数只要的是1，那么 TIM3的时 钟频率将为 APB1 时钟的两倍。因此，TIM3 的时钟为 72M,由公式算的现在的周期是1s。下面的比较值设置的是6000也就是说此时的占空比为40%我的延迟函数是延迟0.5s,这样相对而言是比较明的。

而我之前是这样设置的TIM3_PWM_Init(899,0); 这样用公式算出来12.5us，但是我的延迟函数还是延迟0.5s，那么这样一来，这能看见电机在不停的转，不会看见正转反转的现象。所以这个arr和psc设置也是重要啊，arr的设置以及占空比也就决定了小车的速度。

***************************************************************/

TIM3_PWM_Init(9999,7199);

while(1)

{

Motor_1_PRun();

delay_ms(500);

Motor_1_NRun();

delay_ms(500);

Motor_1_STOP();

delay_ms(500);

}

}

下面看一看PWM脉冲的仿真图像。