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2019年08月23日 | 用PWM控制舵机（以是stm32为例）
2019-08-23 来源：eefocus
因为做校创需要用到舵机，以前知道大致的理论，因此看了一些帖子，总结一下被以后查看。
什么是PWM波
PWM就是脉冲宽度调制，也就是占空比可变的脉冲波形.
pwm的占空比，就是指高电平保持的时间，与该pwm时钟周期时间之比。
在应用中就是通过调节pwm占空比来控制，也就是一个周期中高电平所占的百分比来控制舵机的转角的。
舵机的控制原理
控制舵机所用pwm占空比，是有一定要求的，具体可以通过搜索你使用舵机的型号，查阅手册得到具体的占空比要求。不过就个人经验而言，大致都是一样的，如下：
可以看出，随着占空比变化，舵机在0~180度内变化。
根据舵机控制的原理，舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲<周期>，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms<占空比2.5%~12.5%>范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。
即：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
注意：注意控制舵机的信号，电源要共地。
STM32的实现
/* 系统默认时钟72MHz, 初始化定时器生成PWM, 参考正点原子的程序
* 72000000/(719+1)/(1999+1)=50Hz 1/50*1000=20ms
*/
TIM3_PWM_Init(1999,719);
...
for(i=150;i<200;i++) /* 150/2000=7.5% 90度 */
{
TIM_SetCompare2(TIM3,i); /* 调节占空比 */
delay_ms(5);
}
for(i=200;i>100;i--) /* 200/2000=10% */
{
TIM_SetCompare2(TIM3,i);
delay_ms(5);
}
for(i=100;i<150;i++) /* 100/2000=5% */
{
TIM_SetCompare2(TIM3,i);
delay_ms(5);
}
/* 以上for重复运行就可以实现舵机左右摆动 */
如果舵机异常，首先使用示波器，占空比测量，确保所生成pwm正确，其次注意信号和电源共地，还不行就换个舵机试一试吧。
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