历史上的今天

今天是：2024年09月30日（星期一）

void main()  
{   
  uint8_t TransmitMailbox = 0;
 
 
  USART1_Config();//初始化串口，与电脑进行通信，方便调试  下面的printf函数被重载到发送信息到串口
  NVIC_Config();
  CAN_Config();
  RxReset();//将接收缓冲区清空
  CAN_FIFORelease(CAN1,CAN_FIFO0 );//清空接收FIFO
  PackTxMessage();//打包要发送的数据到全局结构体变量TxMessage中
  TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);//发送数据，如果发送成功返回存入的邮箱号
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox)  !=  CANTXOK))//判断是否成功发送
   {
     printf("nrnrStill transmittingnr");
   }
  printf("nrTransmit OK!nr");
  while(1);
}

下面是CAN_Config函数
首先需要配置使用的GPIO的复用功能，然后配置CAN控制器的收发模式以及过滤器，并打开接收中断。
配置过程可以参照STM32F4的函数库文件stm32f4xx_can.c中前面注释中的介绍“How to use this 。。。”就可以知道要对CAN控制器进行初始化需要用到哪些函数。这也是一个很重要的学习使用STM32外设的方法，就是阅读每一个库文件的源代码及其介绍。

一个经验就是，现在网上STM32的代码和相关资料大部分是针对STM32F10x芯片的，这里使用的F407的寄存器以及库函数与他们有一些不同，如果生搬硬套，首先就可能无法通过编译，提示某些变量或者函数没有定义。即使通过了编译，也很有可能因为某些在F10x中没有的函数没有使用而导致外设无法正常运行。


void CAN_Config()
{
  CAN_GPIO_Init();
  CAN_ModeAndFilterInit();
}
void CAN_GPIO_Init()
{
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//打开CAN外设时钟
  //RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1 | RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_CAN1);//配置功能复用
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_CAN1);
  
  GPIO_InitTypeDef CANIO;
  CANIO.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  CANIO.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  CANIO.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  CANIO.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB,&CANIO);
  //Config CANTX
  CANIO.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  CANIO.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  CANIO.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_Init(GPIOB,&CANIO);
}
void CAN_ModeAndFilterInit()
{
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    CAN_DeInit(CAN1);//首先使用默认配置，减少配置数量
   
  /* CAN cell init */
   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;//关闭时间触发通信使能（我也不知道这个干嘛用的。。）
   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;//自动离线管理，也就是如果检测到总线上出错，本节点自动离线
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = ENABLE;//设置当需要时自动唤醒，如果DISABLE，则需要软件唤醒
   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;//如果报文发送不成功，就自动重发
   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;//在接收的FIFO中如果溢出，自动覆盖原有报文
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;//发送邮箱优先级取决于报文标识符
   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//正常工作模式，如果是回环模式，这里要更改为CAN_Mode_Loopback
/* CAN Baudrate = 700kbps (CAN clocked at 42 MHz) */
/*以下5行设置CAN传送速率为700kbps，CAN的最高传输速率为1Mbps*/
   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); /* CAN filter init *///设置CAN过滤器 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1;//使用1号过滤器，（共28组，编号0~27） CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//32位标识符
/*以下4句分析见后文，用于设置过滤器的标识符和屏蔽位*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)0x1314<<3)&0xffff0000)>>16;//0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0Xffff;//0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;  
   
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;//过滤器与FIFO0相关联
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;//开启过滤器！
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
   
   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);//允许CAN的FMP0中断
 
 
}

由前文可知，CAN过滤器有2个32位存储器。她的结构如下（本程序使用一个32位有位屏蔽功能的过滤器）:

第一个32位ID用于存放完整的标识符ID，第二个用于存放掩码。也就是说，在第二个32位存储器某一位若为1，则收到数据的相应位必须与之相同才会被接收，其他若为0的位不care  其中扩展ID存放在3~17位，标准ID存放在剩下的高位中。低位还有IDERTR位标明了这一帧报文的属性。IDE位标明是标准帧还是扩展帧，RTR位标明这一帧报文是数据帧还是远程遥控帧（用于请求数据）。

再看这两句：


CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)0x1314<<3)&0xffff0000)>>16;//0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0Xffff;//0x0000;
我们的标准ID为0x00，扩展ID位0x1314，第一句FilterIdHigh即设置32位存储器的高16位，0x1314<<3后，&0xffff0000即可保留第17、18、19位，并将高位设置为0，即标准ID=0x00；最后右移16位，因为FilterIdHigh是一个16位的uint16_t类型变量。如果不保存，高位就丢失了。
懂了第一句，第二句就容易理解了，将除了最高3位以外的保留下来，再配置上IDE和RTR位，设置为扩展ID，数据帧。


 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;  
两句设置了每一位都需要进行匹配才会被接收。如果设置成0x0000，那么任意报文都会被接收并产生接收中断。

 CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
使能了CAN1的FMP0中断，也就是消息接收中断。除此之外还有发送中断等，详见stm32f4的库帮助手册




再回到主函数，

还未分析的函数展开如下，关于中断控制器NVIC的配置就不多叙述了。大家都懂的XD


CanTxMsg TxMessage;
CanRxMsg RxMessage;//前面两个结构体类型用于定义发送和接收的缓冲，因为CAN_Transmit（）函数的参数是此种///变量
void RxReset()
{
   RxMessage.StdId = 0x00;
   RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
   RxMessage.DLC = 0;
    int i;
    for(i=0;i<7;i++)
    {
      RxMessage.Data[i] = 0x00;
    }
   RxMessage.ExtId = 0x00;
}
 
void PackTxMessage()//打包报文函数
{
  TxMessage.StdId = 0x00;//标准ID0x00
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//发送的是数据
  TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//扩展帧
  TxMessage.ExtId = 0x1314;//扩展ID
  TxMessage.DLC = 2;//数据数量（最大为8）
  TxMessage.Data[0] = 0x52;//数据
  TxMessage.Data[1] = 0x6E;
}
void NVIC_Config()
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
 
}


设置的中断函数如下：

void CAN1_RX0_IRQHandler()
{
 
  printf("nrTHIS IS INTERRUPT!nr");
  CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
 
  printf("RxMessage:StdId=0x%x,DLC=0x%x, ExtId = 0x%x",RxMessage.StdId,RxMessage.DLC,RxMessage.ExtId);
    printf("RxMessage:data[0]=0x%x,data[1]=0x%x,",RxMessage.Data[0],RxMessage.Data[1]);
}


CAN_Receive（）和CAN_Transmit()都是提供的发送接收库函数，
一旦接收缓冲区FIFO有数据，就产生一个中断，打印接收到的信息。

这段代码可以放在接收的从机里。从机中只要配置完CAN_Config和NVIC_Config即可进入中断等待。



这里的中断函数名

CAN1_RX0_IRQHandler可在startup_stm32f4xx.s汇编程序中找到入口

其中还有一个CAN1_RX1_IRQHandler

两个的不同就是，当FIFO0产生中断时，进入前者，当FIFO1产生中断时进入后者。