2019年11月09日 | 51单片机+编码器+42步进电机的源程序

前几天帮别做一个51的小东西需要编码器，结果发现网上编码器的程序比较不好找，自己根据别人一个巧妙的思路写了一个读编码器读数的程序，用LCD1602显示出来。里边还有使用L298N驱动42步进电机部分，可以参考一下。

单片机源程序如下:

#include

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned int uint;

//LCD1602定义

#define LCD1602_DB P0        //LCD1602数据总线

sbit LCD1602_RS = P2^7;         //RS端

sbit LCD1602_RW = P2^6;         //RW端

sbit LCD1602_EN = P2^5;         //EN端

uchar code digit[ ]={"0123456789"}; //定义字符数组显示数字

uchar idata TEST[]="TEST";

//电机正反转二维数组 0为逆时针，1为顺时针

uchar code MotorCode[2][8]={{0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09,0x01,0x05},{0x05,0x01,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04}};

uchar MotorStatus;//电机正反转标志位

sbit EncoderA=P3^2;    //编码器A相

sbit EncoderB=P3^4;                 //编码器B相

uint EncoderCount=0 ;

/* 毫秒软件延时函数*/

void delay_ms(uint x)

{

        uint a,b;

        for(a=x;a>0;a--)

                for(b=114;b>0;b--); 

}

/*=================================================

*函数名称：Read_Busy

*函数功能：判断1602液晶忙，并等待

=================================================*/

void Read_Busy()

{

        uchar busy;

        LCD1602_DB = 0xff;//复位数据总线

        LCD1602_RS = 0;          //拉低RS

        LCD1602_RW = 1;          //拉高RW读

        do

        {

                LCD1602_EN = 1;//使能EN

                busy = LCD1602_DB;//读回数据

                LCD1602_EN = 0;         //拉低使能以便于下一次产生上升沿

        }while(busy & 0x80); //判断状态字BIT7位是否为1，为1则表示忙，程序等待

}

/*=================================================

*函数名称：LCD1602_Write_Cmd

*函数功能：写LCD1602命令

*调用：Read_Busy();

*输入：cmd:要写的命令

=================================================*/

void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd)

{

        Read_Busy();         //判断忙，忙则等待

        LCD1602_RS = 0;

        LCD1602_RW = 0;        //拉低RS、RW操作时序情况1602课件下中文使用说明基本操作时序章节

        LCD1602_DB = cmd;//写入命令

        LCD1602_EN = 1;         //拉高使能端 数据被传输到LCD1602内

        LCD1602_EN = 0;         //拉低使能以便于下一次产生上升沿

}

/*=================================================

*函数名称：LCD1602_Write_Dat

*函数功能：写LCD1602数据

*调用：Read_Busy();

*输入：dat：需要写入的数据

=================================================*/

void LCD1602_Write_Dat(uchar dat)

{

        Read_Busy();

        LCD1602_RS = 1;

        LCD1602_RW = 0;

        LCD1602_DB = dat;

        LCD1602_EN = 1;

        LCD1602_EN = 0;

}

/*=================================================

*函数名称：LCD1602_Clear

*函数功能：LCD1602清屏

=================================================*/

void LCD1602_Clear()

{

        Read_Busy();

        LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清屏

}

/*=================================================

*函数名称：LCD1602_Dis_OneChar

*函数功能：在指定位置显示一个字符

*调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();        

*输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）

                dat：需要显示的数据以ASCLL形式显示

=================================================*/

void LCD1602_Dis_OneChar(uchar x, uchar y,uchar dat)

{

        if(y)        x |= 0x40;

        x |= 0x80;

        LCD1602_Write_Cmd(x);

        LCD1602_Write_Dat(dat);                

}

/*=================================================

*函数名称：LCD1602_Dis_Str

*函数功能：在指定位置显示字符串

*调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();

*输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）

                *str：需要显示的字符串

=================================================*/

void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str)

{

        if(y) x |= 0x40;

        x |= 0x80;

        LCD1602_Write_Cmd(x);

        while(*str != '')

        {

                LCD1602_Write_Dat(*str++);

        }

}

/*=================================================

*函数名称：Init_LCD1602

*函数功能：1602初始化

*调用：        LCD1602_Write_Cmd();

=================================================*/

void Init_LCD1602()

{

        LCD1602_Write_Cmd(0x38); //        设置16*2显示，5*7点阵，8位数据接口

        LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //打开显示屏，不显示光标，光标所在位置的字符不闪烁。

        LCD1602_Write_Cmd(0x06); //读写一字节后地址指针加1

        LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除显示

}

void Motor_Forward() //电机正转

{

        TMOD=0x01;

        TH0=(65535-2000)/256;

        TL0=(65535-2000)%256;

        EA=1;

        ET0=1;

        TR0=1;

        MotorStatus=0;

}

void Motor_Reversal() //电机反转

{

        TMOD=0x01;

        TH0=(65535-2000)/256;

        TL0=(65535-2000)%256;

        EA=1;

        ET0=1;

        TR0=1;

        MotorStatus=1;

}

void Motor_Stop()  //停止电机

{

        ET0=0;

        TR0=0;

        P1=P1&0xF0;

}

uchar index = 0;  //定义节拍输出索引

void time0() interrupt 1

{

        uchar tmp;  //定义一个临时变量

        TH0=(65535-1000)/256;

        TL0=(65535-1000)%256;

        tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存

  tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位

        //用|操作把节拍代码写到低4位

  tmp = tmp | MotorCode[MotorStatus][index];

        //把低4位的节拍代码和高4位的原值送回 P1

  P1 = tmp;

  index++;  //节拍输出索引递增

  index = index & 0x07;  //用&操作实现到8归零

}

Init_Encoder ()

{

        EA = 1;        //开总中断

        EX0 = 1;//开外部中断1

        IT0 = 1;//外部中断1下降沿触发

}

void main()

{

        Init_Encoder ();

        Init_LCD1602();

        Motor_Reversal();  

        LCD1602_Dis_Str(0, 0, &TEST[0]);                                                                                //提示第一行MENU1        

    while (1)

                {

                        LCD1602_Dis_OneChar(0,1,digit[EncoderCount/10000]);

                        LCD1602_Dis_OneChar(1,1,digit[EncoderCount%10000/1000]);

                        LCD1602_Dis_OneChar(2,1,digit[EncoderCount%1000/100]);

                        LCD1602_Dis_OneChar(3,1,digit[EncoderCount%100/10]);

                        LCD1602_Dis_OneChar(4,1,digit[EncoderCount%10/1]);

                        delay_ms(100);

//      delay_ms(500);  //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍

//                        Motor_Reversal(); //电机反转

//                        delay_ms(500);  //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍

//                        Motor_Stop();

//                        delay_ms(500);  //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍

    }

}

//外部中断1中断服务程序

void int0() interrupt 0

{

        if (EncoderB)

        {

                EncoderCount++;     //正转

        }else

        {

                EncoderCount--;     //反转

        }

        if (EncoderCount==360)

        Motor_Stop();        

}