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2019年11月09日 | AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度
2019-11-09 来源：51hei
AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度，供大家免费参阅和批评
适合初学者，总共七个按键 三个按键控制三个速度正转，三个按键控制三个速度反转，一个按键控制停止。
本程序控制步进电机是和步进电机驱动器相连接的，所以脉冲只有一路，如果想直接连步进电机只需要稍加改动即可。
主程序预览：
#define F_CPU 800000UL
#include #include #define INT8U unsigned int #define INT16U unsigned int const INT8U FFW[]={0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00};//一拍p0口输出8个脉冲 //按键定义 #define K1_DOWN()((PIND &_BV(PD0)) == 0x00)//K1:正转速度1 #define K2_DOWN()((PIND &_BV(PD1)) == 0x00)//K2:正转速度2 #define K3_DOWN()((PIND &_BV(PD2)) == 0x00)//K3:正转速度3 #define K4_DOWN()((PIND &_BV(PD3)) == 0x00)//K4:停止 #define K5_DOWN()((PIND &_BV(PD4)) == 0x00)//K5:反转速度1 #define K6_DOWN()((PIND &_BV(PD5)) == 0x00)//K6:反转速度2 #define K7_DOWN()((PIND &_BV(PD6)) == 0x00)//K7:反转速度3 void STEP_MOTOR_FWRUN_1(INT8U n) { INT8U i,j; for(i=0;i for(j=0;j<16;j++)//循环输出16*8拍 { //if (K1_DOWN())break; if (K2_DOWN())break; if (K3_DOWN())break; if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动 if (K5_DOWN())break; if (K6_DOWN())break; if (K7_DOWN())break; PORTB=FFW[j]; _delay_us(50); } PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点 } } void STEP_MOTOR_FWRUN_2(INT8U n) { INT8U i,j; for(i=0;i for(j=0;j<16;j++) { if (K1_DOWN())break; // if (K2_DOWN())break; if (K3_DOWN())break; if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动 if (K5_DOWN())break; if (K6_DOWN())break; if (K7_DOWN())break; PORTB=FFW[j]; _delay_us(150); } PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点 } } void STEP_MOTOR_FWRUN_3(INT8U n) { INT8U i,j; for(i=0;i for(j=0;j<16;j++) { if (K1_DOWN())break; if (K2_DOWN())break; // if (K3_DOWN())break; if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动 if (K5_DOWN())break; if (K6_DOWN())break; if (K7_DOWN())break; PORTB=FFW[j]; _delay_us(300); } PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点 } } void STEP_MOTOR_CWRUN_5(INT8U n) { INT8U i,j; for(i=0;i for(j=0;j<16;j++) { if (K1_DOWN())break; if (K2_DOWN())break; if (K3_DOWN())break; if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动 // if (K5_DOWN())break; if (K6_DOWN())break; if (K7_DOWN())break; PORTB=FFW[j]; _delay_us(300); } PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点 } } void STEP_MOTOR_CWRUN_6(INT8U n) { INT8U i,j; for(i=0;i for(j=0;j<16;j++) { if (K1_DOWN())break; if (K2_DOWN())break; if (K3_DOWN())break; if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动 if (K5_DOWN())break; //if (K6_DOWN())break; if (K7_DOWN())break; PORTB=FFW[j];//方向为0时正转 _delay_us(150); } PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点 } } void STEP_MOTOR_CWRUN_7(INT8U n) { INT8U i,j; for(i=0;i for(j=0;j<16;j++) { if (K1_DOWN())break; if (K2_DOWN())break; if (K3_DOWN())break; if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动 if (K5_DOWN())break; if (K6_DOWN())break; // if (K7_DOWN())break; PORTB=FFW[j]; _delay_us(50); } PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点 } } void beep() { PORTC=0x40; _delay_ms(120); PORTC=0X00; } void initonbeep() { PORTC=0x40; _delay_ms(120); PORTC=0X00; _delay_ms(120); PORTC=0x40; _delay_ms(120); PORTC=0X00; _delay_ms(120); PORTC=0x40; _delay_ms(120); PORTC=0X00; _delay_ms(120); PORTC=0x40; _delay_ms(120); PORTC=0X00; } int main() { INT8U r=65535; DDRB=0xFF;PORTB=FFW[0]; //控 制输出 DDRD=0X00;PORTD=0xFF; //按键输入 DDRA=0X00;PORTA=0xFF; //方向信号 DDRC=0XFF;PORTC=0x00; //蜂鸣器 initonbeep (); while(1) { if(K1_DOWN()) { _delay_us(200); if(K1_DOWN()) { beep(); //while(K1_DOWN()); //等待 K1 释放 PORTA=0x00; //方向信号为0 STEP_MOTOR_FWRUN_1(r);//点击正转r圈 } } if(K2_DOWN()) { _delay_us(200); if(K2_DOWN()) { beep(); //while(K1_DOWN()); //等待 K1 释放 PORTA=0x00; //方向信号为0 STEP_MOTOR_FWRUN_2(r);//点击正转r圈 } } if(K3_DOWN()) { _delay_us(200); if(K3_DOWN()) { beep(); //while(K1_DOWN()); //等待 K1 释放 PORTA=0x00; //方向信号为0 STEP_MOTOR_FWRUN_3(r);//点击正转r圈 } } if(K5_DOWN()) { _delay_us(200); if(K5_DOWN()) { beep(); //while(K2_DOWN()); //等待K2释放 PORTA=0x01; //方向信号为1 STEP_MOTOR_CWRUN_5(r); //电机反转r圈 } } if(K6_DOWN()) { _delay_us(200); if(K6_DOWN()) { beep(); //while(K2_DOWN()); //等待K2释放 PORTA=0x01; //方向信号为1 STEP_MOTOR_CWRUN_6(r); //电机反转r圈 } }
史海拾趣
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