2019年11月11日 | BWT901CL的单片机和Arduino程序（蓝牙9轴）

//51单片机读取串口MPU6050模块的实例程序

//测试平台：

//51单片机开发板YL-39,芯片STC89C52

//注意:

//    1.51单片机的下载串口只有一个，同时又需要接MPU6050，因此在下载的时候需要拔下MPU6050的TX线，等程序下载成功以后再插上。

//接线方法：

//     51单片机                  JY901模块

//                +5V                ----        VCC

//                TX                (不接)        RX

//                RX                ----        TX

//                GND                ----        GND

///////////////////////////////////////////////////////

/*预处理命令*/

#include                   //包含单片机寄存器的头文件

#include

#include "JY901.h"

void delay_ms(unsigned short i)

{

unsigned short k;

        while(i--)

        for (k=0;k<100;k++); 

}

void main(void)

{

        unsigned char i=0;

        TMOD=0x20;                   //用定时器设置串口波特率           9600 

        TH1=0xfd;

        TL1=0xfd;

        TR1=1;

        TI=1;

        REN=1;          //串口初始化

        SM0=0;

        SM1=1;

        EA=1;           //开启总中断

        ES=1;

        printf("STC89S52 Read JY901 module demorn");

        printf("-------------BY:JYZK-------------rn");

        printf("---http://RobotControl.taobao.com---rn");

        while(1)

        {

                delay_ms(10);

                printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3frn",(short)stcTime.ucYear,(short)stcTime.ucMonth,

                                (short)stcTime.ucDay,(short)stcTime.ucHour,(short)stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);

                printf("Acc:%.3f %.3f %.3frn",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);

                printf("Gyro:%.3f %.3f %.3frn",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);

                printf("Angle:%.3f %.3f %.3frn",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);

                printf("Mag:%d %d %drn",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);

                printf("Pressure:%lx Height%.2frn",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);

                printf("DStatus:%d %d %d %drn",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);

                printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fmrn",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);

                printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/hrnrn",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);

        }        

}

void ser() interrupt 4

{

        if (RI)

        {          

                RI=0;

                 CopeSerialData(SBUF);            

          }

}

复制代码

#include

#include "JY901.h"

struct STime                stcTime={0};

struct SAcc                 stcAcc={0};

struct SGyro                 stcGyro={0};

struct SAngle                 stcAngle={0};

struct SMag                 stcMag={0};

struct SDStatus         stcDStatus={0};

struct SPress                 stcPress={0};

struct SLonLat                 stcLonLat={0};

struct SGPSV                 stcGPSV={0};

void CharToLong(char Dest[],char Source[])

{

         *Dest                 = Source[3];

         *(Dest+1)         = Source[2];

         *(Dest+2)         = Source[1];

         *(Dest+3)         = Source[0];

}

void CopeSerialData(unsigned char ucData)

{

        static unsigned char ucRxBuffer[12];

        static unsigned char ucRxCnt = 0;        

        ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;

        if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头

        {

                ucRxCnt=0;

                return;                                                                                                                                                                                                                                                                          

        }

        if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回

        else

        {

                switch(ucRxBuffer[1])

                {

                        case 0x50: stcTime.ucYear                 = ucRxBuffer[2];

                                                stcTime.ucMonth         = ucRxBuffer[3];

                                                stcTime.ucDay                 = ucRxBuffer[4];

                                                stcTime.ucHour                 = ucRxBuffer[5];

                                                stcTime.ucMinute         = ucRxBuffer[6];

                                                stcTime.ucSecond         = ucRxBuffer[7];

                                                stcTime.usMiliSecond=((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];

                                                break;

                        case 0x51:        stcAcc.a[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];

                                                stcAcc.a[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];

                                                stcAcc.a[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];