2019年12月03日 | 新手必看（STC89C52）单片机寻迹避障蓝牙四轮小车的简单实现

一、关于材料的选择           

1.L289驱动电机x2

2.1.5V电池（可以买充电电池，我用了几十个电池了！！！）我是用8节1.5v构成12v电池单独给4个电机供电，另外3节1.5v给单片机供电，4.5v与           5v差不多。

3.底板加4马达（电机）。

4.有条件可以用电钻（我是在各个店单独购买的，所以底板孔与器件孔不搭配，自己钻的）

5.若干杜邦线，公对公 母对母 公对母都买X3应该足够了，最短就好了不需要那么长，但是有钱可以买X1

6.淘宝上的板子STC89C52，有各种现成的接口，适合新手学习，学习过后可以自己焊板子。

7.4个红外避障模块，2个寻迹模块，一个蓝牙模块。

8.手机商城下个蓝牙串口来操作控制。

二、关于环境

1.我用的 keil4 （能够编译查看代码是否正确。）

2.下载stc-isp来烧程序（先断单片机电 然后烧 再开电，不然烧不起吧。）

3.烧的程序名后缀是.Hex。

4.usb-单片机线一根，我的是淘宝送的。

三、关于一些细节

1.我用的是H桥来控制电机，比较普遍。

2.因为我的小车电机是单独供电的，所以地线（12v的负极）要接在单片机的地线接口上！！

3.杜邦线与线接口要处理好确保通电。

四、部分代码

sbit IN2 = P0^1;

sbit IN3 = P0^2;

sbit IN4 = P0^3;

sbit IN5 = P0^4;

sbit IN6 = P0^5;

sbit IN7 = P0^6;

sbit IN8 = P0^7;

sbit Left_bizhang = P3^0;

sbit Right_bizhang = P3^1;

sbit Left_led=P3^2;

sbit Right_led=P3^3;

unsigned char pwm_val =0;

unsigned char push_val =0;

void delay(unsigned int k)

{

      unsigned int x,y;

          for(x=0;x          {

             for(y=0;y<2000;y++);

           }

}

void run(void)

{

      push_val=3;

IN1=0; 

IN2=1;        

IN3=0; 

IN4=1; 

IN5=1;        

IN6=0;

IN7=1;

IN8=0;        

}

void backrun(void)

{

IN1=1;

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

}

void leftrun(void)

{

      IN1=0;

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=0;

}

void rightrun(void)

{

     IN1=1;

IN2=0;

IN3=0;

IN4=0;

IN5=0;

IN6=0;

IN7=0;

IN8=1;

}

void stop(void)

{

IN1=0;

IN2=0;

IN3=0;

IN4=0;

IN5=0;

IN6=0;

IN7=0;

IN8=0;

}

void Che_init()

{

      P1=0x00;

          TMOD=0x01;

          TH0=0xFC;

          TH0=0x18;

          TR0=1;

          EA=1;

}

void UART_INIT()

{

        SM0 = 0;

        SM1 = 1;//串口工作方式1

        REN = 1;//允许串口接收

        EA = 1;//开总中断

        ES = 1;//开串口中断

        TMOD = 0x20;//8位自动重装模式

        TH1 = 0xfd;

        TL1 = 0xfd;//9600波特率

        TR1 = 1;//启动定时器1

}

void xunji(){

       while(1){

                        if(Left_led==1&&Right_led==1)

                {

                        ET0=1;

                        run();

                }

                else

                {

                        if(Left_led==0&&Right_led==1)

                        {

                                    IN1=0;

IN2=0;

IN3=0;

IN4=1;

IN5=1;

IN6=0;

IN7=0;

IN8=0;

                        }

                        if(Right_led==0&&Left_led==1)

                        {

                                     IN1=0;

IN2=1;

IN3=0;

IN4=0;

IN5=0;

IN6=0;

IN7=1;

IN8=0;

                        }

                }

                }

}

void bizhang(){

                  while(1)

        {

                run();

                 if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==1)

                 {

                         run();

                 }

                 else

                 {

                         if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==0)

                         {

                                 backrun();

                                 delay(50);

                                 leftrun();

                                delay(100);

                         }

                         if(Left_bizhang==0&&Right_bizhang==1)

                         {

                                 backrun();

                                 delay(50);

                                 rightrun();

                                delay(100);

                         }

                 }

        }

}