2020年02月12日 | 51单片机PCA9685驱动9个舵机

51单片机PCA9685驱动板驱动舵机

单片机源程序如下:

#include           

#include   

#include

#include

typedef  unsigned char  uchar;        

typedef  unsigned int   uint;        

unsigned char buf;

sbit scl=P2^6;                      

sbit sda=P2^7;                  

#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r 

#define PCA9685_SUBADR1 0x2

#define PCA9685_SUBADR2 0x3

#define PCA9685_SUBADR3 0x4

#define PCA9685_MODE1 0x0

#define PCA9685_PRESCALE 0xFE

#define LED0_ON_L 0x6

#define LED0_ON_H 0x7

#define LED0_OFF_L 0x8

#define LED0_OFF_H 0x9

#define ALLLED_ON_L 0xFA

#define ALLLED_ON_H 0xFB

#define ALLLED_OFF_L 0xFC

#define ALLLED_OFF_H 0xFD

#define SERVOMIN  115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)

#define SERVOMAX  590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)

#define SERVO000  130 //0度

#define SERVO180  520 //180度

#define SERVO80   284 //80度

#define SERVO110  340//110度

void delayms(uint z)

{

  uint x,y;

  for(x=z;x>0;x--)

      for(y=148;y>0;y--);

}

void delayus()  //大于4.7us

{

          _nop_();         

                _nop_();

                _nop_();

                _nop_();

                _nop_();

}

/*---------------------------------------------------------------

                 IIC初始化         

----------------------------------------------------------------*/

void init()

{

    sda=1;                //sda scl使用前被拉高

    delayus();

    scl=1;

    delayus();

}

/*---------------------------------------------------------------

                 IIC????????

----------------------------------------------------------------*/

void start()

{

    sda=1;

    delayus();

    scl=1;       //scl高 sda拉低 ????IIC启动

    delayus();

    sda=0;

    delayus();

                scl=0;

                delayus();

}

/*---------------------------------------------------------------

                 IIC停止

----------------------------------------------------------------*/

void stop()

{

    sda=0;

    delayus();

    scl=1;                         //scl??? sda??????? ????IIC??

    delayus();

    sda=1;                   

    delayus();

}

/*---------------------------------------------------------------

                 IIC应答

----------------------------------------------------------------*/

void ACK()

{

    uchar i;

    scl=1;

    delayus();

    while((sda=1)&&(i<255))         

                i++;                                        

    scl=0;                                  

    delayus();

}

/*---------------------------------------------------------------

              写字节

----------------------------------------------------------------*/

void write_byte(uchar byte)

{

    uchar i,temp;

    temp=byte;

    for(i=0;i<8;i++)

    {

        temp=temp<<1;  

        scl=0;                  

                                delayus();

                                sda=CY;                 

                                delayus();

                                scl=1;           

                                delayus();

    }

    scl=0;                  

    delayus();

    sda=1;                 

    delayus();

}

/*---------------------------------------------------------------

              肚子节

----------------------------------------------------------------*/

uchar read_byte()

{

                uchar i,j,k;

                scl=0;

                delayus();

                sda=1;

                delayus();

                for(i=0;i<8;i++)        

                {

                                delayus();

                                scl=1;

                delayus();

                if(sda==1)

                {

                                j=1;

                }

                else j=0;

                k=(k<< 1)|j;  

                scl=0;            

                }

                delayus();

                return k;

}

/*---------------------------------------------------------------

                ??PCA9685?????

----------------------------------------------------------------*/

/*---------------------------------------------------------------

                ?PCA9685????,??

----------------------------------------------------------------*/

void PCA9685_write(uchar address,uchar date)

{

                start();

                write_byte(PCA9685_adrr);        //PCA9685?????

                ACK();                          

                write_byte(address);  //???????

                ACK();

                write_byte(date);          //???

                ACK();

                stop();

}

/*---------------------------------------------------------------

            从PCA9685读数据有返回值

----------------------------------------------------------------*/

uchar PCA9685_read(uchar address)

{

                uchar date;

                start();

                write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685?????

                ACK();

                write_byte(address);

                ACK();

                start();

                write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        //?????????????,?????

                ACK();

                date=read_byte();

                stop();

                return date;

}

/*---------------------------------------------------------------

                        PCA9685复位

----------------------------------------------------------------*/

void reset(void) 

{

                PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);

}

void begin(void) 

{

                reset();

}

/*---------------------------------------------------------------

                                        PCA9685修改频率

----------------------------------------------------------------*/