2020年02月12日 | 51单片机控制两个步进电机

/*-----------------------------------------------
步进电机控制
------------------------------------------------*/

#include

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code dofly_DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code dofly_WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;
sbit a1=P1^4; //定义步进电机连接端口
sbit b1=P1^5;
sbit c1=P1^6;
sbit d1=P1^7;

#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

#define Coil_ab1 {a1=1;b1=1;c1=0;d1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_bc1 {a1=0;b1=1;c1=1;d1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_cd1 {a1=0;b1=0;c1=1;d1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_da1 {a1=1;b1=0;c1=0;d1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_a1 {a1=1;b1=0;c1=0;d1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_b1 {a1=0;b1=1;c1=0;d1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_c1 {a1=0;b1=0;c1=1;d1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_d1 {a1=0;b1=0;c1=0;d1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF1 {a1=0;b1=0;c1=0;d1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);
/*------------------------------------------------
uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{

while(t--)
{
     //大致延时1mS
     DelayUs2x(245);
         DelayUs2x(245);
}
}
/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
void main()
{
unsigned int i=512;//旋转一周时间
unsigned char num;
Init_Timer0();
Coil_OFF
        Coil_OFF1
while(1)  //正向
  { 
   num=KeyScan();    //循环调用按键扫描
   if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
      {
           if(Speed<18)
           Speed++;
          }        
   else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
      {
           if(Speed>1)
           Speed--;
          }        
   else if(num==3)//电机停止
     {
      Coil_OFF
                         Coil_OFF1
          StopFlag=1;
          }
   else if(num==4)//电机启动
     {
          StopFlag=0;
          }
  //分解显示信息，如要显示68，则68/10=6  68%10=8  
  TempData[0]=dofly_DuanMa[Speed/10];
  TempData[1]=dofly_DuanMa[Speed%10];
  }
}

/*------------------------------------------------
显示函数，用于动态扫描数码管
输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示
从第三个数码管开始显示
如输入0表示从第一个显示。
Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
      static unsigned char i=0;
          

           DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
       LATCH1=1;     //段锁存
       LATCH1=0;

       DataPort=dofly_WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
       LATCH2=1;     //位锁存
       LATCH2=0;

       DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
       LATCH1=1;     //段锁存
       LATCH1=0;

           i++;
       if(i==Num)
              i=0;


}
/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响                     
//TH0=0x00;              //给定初值
//TL0=0x00;
EA=1;            //总中断打开
ET0=1;           //定时器中断打开
TR0=1;           //定时器开关打开
PT0=1;           //优先级打开
}
/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
static unsigned char times,i,j;
TH0=(65536-1000)/256;                  //重新赋值 1ms
TL0=(65536-1000)%256;

Display(0,8);
if(!StopFlag)
   {
  if(times==(20-Speed))//最大值18，所以最小间隔值20-18=2
   {
   times=0;
   switch(i)
       {
          case 0:Coil_A1;i++;break;
                case 1:Coil_B1;i++;break;
                case 2:Coil_C1;i++;break;
                case 3:Coil_D1;i++;break;
                case 4:i=0;break;
            default:break;
                         }
         switch(j)
       {
          case 0:Coil_a1;j++;break;
                case 1:Coil_b1;j++;break;
                case 2:Coil_C1;j++;break;
                case 3:Coil_d1;j++;break;
                case 4:j=0;break;
            default:break;
           }
    }
times++;
  }
}
/*------------------------------------------------
按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
unsigned char keyvalue;
if(KeyPort!=0xff)
   {
    DelayMs(10);
    if(KeyPort!=0xff)
           {
            keyvalue=KeyPort;
            while(KeyPort!=0xff);
                switch(keyvalue)
                {
                 case 0xfe:return 1;break;
                 case 0xfd:return 2;break;
                 case 0xfb:return 3;break;
                 case 0xf7:return 4;break;
                 case 0xef:return 5;break;
                 case 0xdf:return 6;break;
                 case 0xbf:return 7;break;
                 case 0x7f:return 8;break;
                 default:return 0;break;
                }
          }
   }
   return 0;
}