2020年07月23日 | 基于stm32f103ze+mpu9250通过官方DMP库串口输出角度

单片机源程序如下:

#include "stm32f10x.h"

#include "stdio.h"

#include "UART1.h"

#include "systick.h"

// mpu9250 include files

#include "sys.h"

#include "mpu9250.h"

#include "mpuiic.h"

#include "inv_mpu.h"

#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

float Q0,Q1,Q2,Q3;             // 欧拉角

u32 status2=0;

void printf_init()        //printf初始化

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;//定义中断相关结构体

        USART_InitTypeDef  USART_InitStructure;          //串口结构体定义

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//使能USART2时钟

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//TX

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//RX

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;   //波特率设置为9600

        USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;

        USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;

        USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;

        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;

        USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;

        USART_Init(USART2,&USART_InitStructure);

        USART_Cmd(USART2, ENABLE);

        USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//使能或者失能指定的USART中断 接收中断

        USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);//清除USARTx的待处理标志位

  NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;//定义中断通道

  NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//开启中断通道

  NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//设定抢占优先级为1

  NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//设定子优先级为1

  NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);//中断初始化

}

void USART2_IRQHandler(void)//编写中断处理函数

{

    u8 res;//无符号字符res   

   if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))//接收数据进入中断，判断串口1接收缓存器非空使能为1与否

{

     res= USART_ReceiveData(USART2); //为1，则将串口1的数据给变量

         if(res==0x10)//等待

         {  

                  USART_SendData(USART2,'1');               

                        while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);

                 USART_SendData(USART2,'0');               

                        while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);

                 EXTI->IMR |= EXTI_Line0;//使能外部中断4

                 EXTI->IMR |= EXTI_Line3;//使能外部中断4

                 EXTI->IMR |= EXTI_Line4;//使能外部中断4

                 EXTI->IMR |= EXTI_Line5;//使能外部中断4

                 status2=0;         

         }

   else if(res==0x11)//小孩

         {

     EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line0);// 屏蔽外部中断0

                 EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line3);// 屏蔽外部中断3

                 EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line4);// 屏蔽外部中断4

                 EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line5);// 屏蔽外部中断5

                  status2=1;                         

         }

          else if(res==0x13)//校准

                {  

                        mpu_dmp_init();

                        if(mpu_dmp_init()==0)

                                printf("13");

                         while(mpu_dmp_init())

                         {

                                 mpu_dmp_init();

                                 if(mpu_dmp_init()==0)

                                printf("13");

                         }

                }

        }

}

void Led_Configuration(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                         //PE5接

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                

        GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);

}

int main(void)

{

    u8 status;

    float pitch_dmp,roll_dmp,yaw_dmp;             // 欧拉角

           delay_ms(1000);

         delay_ms(1000);

    Initial_UART1(115200);

   Led_Configuration();

    printf_init();       

    delay_ms(1000);

    // MPU9250姿态传感器初始化

    do{

        status = mpu_dmp_init();

        if(status)

        {

            printf("Initialization--MPU9250 Error!!!rn");

        }

    }while(status);

    printf("Initialization--MPU9250 OK!!!rn");

    while(1)

    {     status= mpu_mpl_get_data(&pitch_dmp,&roll_dmp,&yaw_dmp);

        //status=mpu_dmp_get_data(&pitch_dmp,&roll_dmp,&yaw_dmp);

        if(!status)

        {

                                        if(status2==1)

                                        {    //printf("pitch:tt%8.2frn  roll:tt%8.2frn  yaw:tt%8.2frn",pitch_dmp,roll_dmp,yaw_dmp);

                                printf("%.3f|%.3f|%.3f|%.3f|%.1dn",Q0,Q1,Q2,Q3,GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2));//四元数

          //GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_5, (BitAction)(1 - GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_5))); //引脚取反       

            //delay_ms(10);

        }

        else

        {

           // printf("### Get Eulerian angle failed! ###rn");

                                        delay_ms(10);

        }

    }

}

}

int fputc(int ch,FILE *p)

{

        USART_SendData(USART2,(u8)ch);       

        while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);

        return ch;

}