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2020年08月31日 | 单片机9g舵机调试程序
2020-08-31 来源：51hei
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* 程序名称：9g舵机控制
* 硬件说明：VCC-----------------4-6V
* GND---------------- GND
* PWM----------------IO口
*软件说明： 舵机的转动需要时间的，因此，程序中值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。
* 该舵机属于模拟舵机（非数字），锁定某一角度需要持续给PWM信号
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*编写时间：2020.07.12
*
*特别说明：在工作精度高和快速系统中，该舵机转向速度跟不上
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#include #define SERVO TA2CCR2 //P2.5 void servo_angle(int angle) { //对应计数时钟为32768 Hz if(angle>90) angle=90; //输入限幅 if(angle<(-90)) angle=(-90); SERVO =(int) (49.152+angle*0.364); //（49为舵机0度基数） //SERVO = 82; //90 //SERVO = 49; //0 //SERVO = 16; //-90 } /***舵机PWM输出初始化***/ void servo_init() { //对应计数时钟为32768 Hz P2DIR |= BIT5; P2SEL |= BIT5 ;//PWM输出 TA2CCR0 =655; //PWM周期长度 必须20ms(50Hz)时钟不同，值不同 TA2CCTL2 = OUTMOD_7; TA2CTL = TASSEL__ACLK + MC_1 +TACLR; } //void servo_angle(int angle) //{ // //计数时钟为1.048756 MHz 时 // if(angle>90) angle=90; //输入限幅 // if(angle<-90) angle=-90; // SERVO =(int)(1573.134+angle*11.654);//（ 计数值1573= 1048756*1.5ms） //} // ///***舵机PWM输出初始化***/ //void servo_init() //{ // //计数时钟为1.048756 MHz 时 // P2DIR |= BIT5; // P2SEL |= BIT5 ;//PWM输出 // TA2CCR0 =20975;//PWM周期长度 必须20ms 1.048756/50 Hz // TA2CCTL2 = OUTMOD_7; // TA2CTL = TASSEL__SMCLK + MC_1 +TACLR; //} //扇形扫描 int i=0,a=0; int main(void) { WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer servo_init(); servo_angle(0); _delay_cycles(5000000); while(1) { if(a) { i-=2; servo_angle(i); _delay_cycles(20000); } else { i+=2; servo_angle(i); _delay_cycles(20000); } if( i==90 || i==-90 ) a=!a; } }
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