2020年10月10日 | 两路电机驱动 H桥L9110

#include

//LMD298输入控制端定义

sbit IN1 = P1^0;

sbit IN2 = P1^1;        

sbit IN3 = P1^2;        

sbit IN4 = P1^3;

sbit ENA = P1^4;        

sbit ENB = P1^5;

sbit CW = P3^0;                //正转运行按键

sbit STOP = P3^1;        //停止运行按键

sbit CCW = P3^2;        //反转运行按键

sbit ADJ = P3^3;        //调速运行按键

bit Run_Status;                //运行状态位标志，

                                        //=0表示电机在停止状态，可以按键正转、反转均可

                                        //=1表示电机在运行状态，不支持正反转按键，只有先停止。防止强行换向带来的电流过大。

unsigned char CYCLE; //周期变量

unsigned char DUTY; //占空比变量,对应于调速运行时按键次数，调速时每按一次调速键速度比上次变化10%

/********************************/

/*      延时函数               */

/********************************/

void Delay(unsigned int cnt)

{

         while(--cnt);

}

/********************************/

/*      主函数                             */

/********************************/

main()

{

        TMOD |=0x01;        //定时器设置 1ms in 12M crystal

        TH0=(65536-1000)/256;

        TL0=(65536-1000)%256;//定时1mS

        IE= 0x82;                  //打开中断        

        Run_Status=0;

        IN1=1;

        IN2=1;

        IN3=1;

        IN4=1;

        ENA=0;

        ENB=0;

        CYCLE=10;         //周期10ms

        DUTY=0;         //占空比=0

        while(1)

          {

                if(!STOP)                        //任何时候按停止键，电机停止运行

                {        

                        Delay(12000);        //延时去抖动

                        if(!STOP)                        

                        {               

                                //实际运用中，自由停车或制动刹车可以任选。

                                Run_Status=0;        //电机正在停止的状态标志

                                IN1=1;                        //IN1=IN2时，电机1制动刹车

                                IN2=1;                        

                                ENA=0;                        //ENA=0时，电机1自由运行到停止

                                IN3=1;                        //IN3=IN4时，电机2制动刹车

                                IN4=1;                        

                                ENB=0;                        //ENB=0时，电机2自由运行到停止

                                TR0=0;

                        }

                }

                if(!CW&&!Run_Status)//按正转键同时电机不是正在运行时，电机正转运行

                {

                        Delay(12000);        //延时去抖动

                        if(!CW&&!Run_Status)                        

                        {        

                                Run_Status=1;        //电机正在运行的状态标志

                                IN1=1;                        

                                IN2=0;                        

                                ENA=1;        

                                IN3=1;                        

                                IN4=0;                        

                                ENB=1;        

                        }

                }

                  if(!CCW&&!Run_Status)//按反转键同时电机不是正在运行时，电机反转运行

                {

                        Delay(12000);        //延时去抖动

                        if(!CCW&&!Run_Status)                        

                        {        

                                Run_Status=1;        //电机正在运行的状态标志

                                IN1=0;                        

                                IN2=1;                        

                                ENA=1;        

                                IN3=0;                        

                                IN4=1;                        

                                ENB=1;        

                        }

                }

                   if(!ADJ)

                {

                        Delay(15000);        //延时去抖动

                        if(!ADJ)

                        {        

                                TR0=1;

                                if(DUTY                                else                        DUTY=0;

                                Run_Status=1;