2020年11月09日 | ucosi操作系统移植到STM32

这个工作主要是根据网友的经验资料来学习移植的。总的来说需要下面几个参考资料。

ARM Cortex-m3权威指南

官方移植文档资料

网友移植成功经验资料

这三种资料在我的资源上传里面都能找到。

我在官网上下的是官方已经移植好的到STM32F103评估板的资料，很多部分已经实现了，所以需要改动的地方很少，不同的地方可以参考第三种网友移植成功经验资料，里面有详细说明。我下的是ucosii2.86版本。

下面说说移植过程：

移植主要涉及到两个源文件，os_cpu_c.c和os_cpu_a.asm，os_cpu.h。其他文件是ucosii核心文件，不需要修改。还有两个配置文件app_cfg.h和os_cfg.h。

整个文件框架构成图如下，用的是IAR。

这就是对照上面的说明而设置的目录结构。

下面谈主要移植的部分。主要集中在os_cpu_a.asm这个文件中，os_cpu.h主要涉及到一些宏的配置。os_cpu_c.c中主要有一个函数必须写出，就是堆栈初始化函数。

先说os_cpu.h中需要注意的地方。

下面是开关中断的宏

#define  OS_CRITICAL_METHOD   3  

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3  

#define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}  

#define  OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}  

#endif  

CM3堆栈方向高到底递减，设置为1，还有一个任务切换的宏。

#define  OS_STK_GROWTH        1                   /* Stack grows from HIGH to LOW memory on ARM        */  

#define  OS_TASK_SW()         OSCtxSw()  

还有几个关于systick的函数需要注释掉，下面的os_cpu_c.c会说道原因。

//                                                  /* See OS_CPU_C.C                                    */  

//void       OS_CPU_SysTickHandler(void);  

//void       OS_CPU_SysTickInit(void);  

//  

//                                                  /* See BSP.C                                         */  

//INT32U     OS_CPU_SysTickClkFreq(void);  

看os_cpu_c.c。

里面有些函数是钩子函数，根据需要写。如果不需要可以不写。

下面是堆栈初始化函数。

/* 

********************************************************************************************************* 

*                                        INITIALIZE A TASK'S STACK 

* 

* Description: This function is called by either OSTaskCreate() or OSTaskCreateExt() to initialize the 

*              stack frame of the task being created.  This function is highly processor specific. 

* 

* Arguments  : task          is a pointer to the task code 

* 

*              p_arg         is a pointer to a user supplied data area that will be passed to the task 

*                            when the task first executes. 

* 

*              ptos          is a pointer to the top of stack.  It is assumed that 'ptos' points to 

*                            a 'free' entry on the task stack.  If OS_STK_GROWTH is set to 1 then 

*                            'ptos' will contain the HIGHEST valid address of the stack.  Similarly, if 

*                            OS_STK_GROWTH is set to 0, the 'ptos' will contains the LOWEST valid address 

*                            of the stack. 

* 

*              opt           specifies options that can be used to alter the behavior of OSTaskStkInit(). 

*                            (see uCOS_II.H for OS_TASK_OPT_xxx). 

* 

* Returns    : Always returns the location of the new top-of-stack once the processor registers have 

*              been placed on the stack in the proper order. 

* 

* Note(s)    : 1) Interrupts are enabled when your task starts executing. 

*              2) All tasks run in Thread mode, using process stack. 

********************************************************************************************************* 

*/  

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)  

{  

    OS_STK *stk;  

    (void)opt;                                   /* 'opt' is not used, prevent warning                 */  

    stk       = ptos;                            /* Load stack pointer                                 */  

                                                 /* Registers stacked as if auto-saved on exception    */  

    *(stk)    = (INT32U)0x01000000L;             /* xPSR                                               */  

    *(--stk)  = (INT32U)task;                    /* Entry Point                                        */  

    *(--stk)  = (INT32U)0xFFFFFFFEL;             /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/  

    *(--stk)  = (INT32U)0x12121212L;             /* R12                                                */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x03030303L;             /* R3                                                 */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x02020202L;             /* R2                                                 */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x01010101L;             /* R1                                                 */  

    *(--stk)  = (INT32U)p_arg;                   /* R0 : argument                                      */  

                                                 /* Remaining registers saved on process stack         */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x11111111L;             /* R11                                                */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x10101010L;             /* R10                                                */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x09090909L;             /* R9                                                 */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x08080808L;             /* R8                                                 */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x07070707L;             /* R7                                                 */  

    *(--stk)  = (INT32U)0x06060606L;             /* R6                                                 */