2020年12月06日 | 基于51单片机超声波避障+蓝牙遥控智能小车

单片机源程序如下:

#include

#include

typedef unsigned char u8;

typedef unsigned int  u16;

typedef unsigned long  u32;

sbit Sevro_moto_pwm = P2^6;           //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

sbit  ECHO= P1^1;                                   //超声波接口定义          

sbit  TRIG= P1^0;                                   //超声波接口定义

sbit PWM1 = P2^5;          //左电机高电平

sbit PWM2 = P2^4;          //右电机高电平

sbit IN1 = P2^3;

sbit IN2 = P2^2;          //左电机

sbit IN3 = P2^1;

sbit IN4 = P2^0;          //右电机

sbit A1 = P1^4;                  //左红外避障模块

sbit A2 = P2^7;                  //右红外避障模块

//sbit A3 = P1^2;                  //左红外寻迹模块

//sbit A4 = P1^3;                  //右红外寻迹模块

sbit K1 = P3^2;                  //功能转换按键

sbit K2 = P3^3;                  //加速键

sbit K3 = P3^4;          //减速键

u8 connt;                          //调速周期

u8 PWM_NO;                          //高电平时间

u8 a=0,c=0;                          //标志位

u8 COM;

u8 pwm_val_left  = 0;//变量定义

u8 push_val_left ;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

u32 S=0;                        //距离变量定义

u32 S1=0;

u32 S2=0;

u32 S3=0;

u32 S4=0;

u16 time=0;                    //时间变量

u16 timer=0;                        //延时基准变量

u8 non=0,t=0;

u8 pon=3;                                //数码管显示

u8 code smgduan[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,

                                        0x7f,0x6f};//显示0~9的值

/************************************************************************/

                void delay(u16 k)          //延时函数

{   

     u16 x,y;

           for(x=0;x             for(y=0;y<2000;y++);

}

void delay1(u16 j)          //延时函数

{   

     u16 x,y;

           for(x=0;x             for(y=0;y<120;y++);

}

/************************************************************************/

void Display(void)                                  //扫描数码管

{

         P0=smgduan[pon];

         if(K2==0)                                           // 加速

         {

             delay1(10);

                 if(K2==0)

                 {

                     pon++;

                         PWM_NO--;

                 }

                 while(!K2);                           //松键检测

         }

         if(K3==0)                                           //减速

         {

             delay1(10);

                 if(K3==0)

                 {

                     pon--;

                         PWM_NO++;

                 }

                 while(!K3);

         }

}

void SC()                                //刹车

{

    IN1 = 0;   

        IN2 = 0;

        IN3 = 0;

        IN4 = 0;

}

void QJ()                                //前进

{

    IN1 = 1;   

        IN2 = 0;

        IN3 = 1;

        IN4 = 0;

}

void HT()                                //后退

{

    IN1 = 0;   

        IN2 = 1;

        IN3 = 0;

        IN4 = 1;

}

void ZZ1()                                //左大转

{

    IN1 = 0;   

        IN2 = 1;

        IN3 = 1;

        IN4 = 0;

}

void YZ1()                                //右大转

{

    IN1 = 1;   

        IN2 = 0;

        IN3 = 0;

        IN4 = 1;

}

/************************************************************************/

     void  StartModule()                       //启动测距信号

   {          

          TRIG=1;                                        

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          _nop_();

          TRIG=0;

   }

void InitUART(void)                 //串口中断初始化函数

{

    SCON=0x50;                        //设置为工作方式1

        TMOD=0x20;                        //设置计数器工作方式2

        PCON=0x00;                        //波特率不加倍

        TH1=0xfd;                                //计数器初始值设置，注意波特率是9600的

        TL1=0xfd;

        ES=1;                                                //打开接收中断

        EA=1;                                                //打开总中断

        TR1=1;                                        //打开计数器

}

/***************************************************/

          void Conut(void)                   //计算距离

        {

          while(!ECHO);                       //当RX为零时等待

          TR1=1;                               //开启计数

          while(ECHO);                           //当RX为1计数并等待

          TR1=0;                                   //关闭计数