2020年12月16日 | STM32F7xx —— CAN通信

一、CAN基础

差分信号：显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L差为2.5V；隐形电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L差为0V。

CAN总线的开始和结束都有一个120Ω的终端电阻。

数据帧：标准帧11位，  扩展帧29位。

其他的一些理论知识就不再赘述了，可以参考维基百科对于CAN的描述。

STM32F7xx的bxCAN主要特点：支持CAN2.0A和CAN2.0B，波特率高达1Mbps，支持时间触发，具有3个发送邮箱，2个接收邮箱，可变的过滤器组等。

二、几个重要的CAN函数

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan); // CAN初始化

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t Timeout); // CAN发送

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Receive(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t FIFONumber, uint32_t Timeout); // CAN接收

三、几个重要的结构

// CAN操作句柄 包含CAN基地址（CAN1/CAN2/CAN3） 初始化结构 发送接收结构体 其余三个是过程变量

typedef struct

{

  CAN_TypeDef                 *Instance;  /*!< Register base address          */

  CAN_InitTypeDef             Init;       /*!< CAN required parameters        */

  CanTxMsgTypeDef*            pTxMsg;     /*!< Pointer to transmit structure  */

  CanRxMsgTypeDef*            pRxMsg;     /*!< Pointer to reception structure */

  __IO HAL_CAN_StateTypeDef   State;      /*!< CAN communication state        */

  HAL_LockTypeDef             Lock;       /*!< CAN locking object             */

  __IO uint32_t               ErrorCode;  /*!< CAN Error code                 */

}CAN_HandleTypeDef;

// CAN配置结构体 

// 前5个参数来设置 CAN_BTR —— 波特率

// 后6个参数用来设置 CAN_MCR —— 通信相关的控制位

typedef struct

{

  uint32_t Prescaler;  /*!< Specifies the length of a time quantum.

                            This parameter must be a number between Min_Data = 1 and Max_Data = 1024 */

  uint32_t Mode;       /*!< Specifies the CAN operating mode.

                            This parameter can be a value of @ref CAN_operating_mode */

  uint32_t SJW;        /*!< Specifies the maximum number of time quanta

                            the CAN hardware is allowed to lengthen or

                            shorten a bit to perform resynchronization.

                            This parameter can be a value of @ref CAN_synchronisation_jump_width */

  uint32_t BS1;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1.

                            This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_1 */

  uint32_t BS2;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.

                            This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 */

  uint32_t TTCM;       /*!< Enable or disable the time triggered communication mode.

                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t ABOM;       /*!< Enable or disable the automatic bus-off management.

                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */

  uint32_t AWUM;       /*!< Enable or disable the automatic wake-up mode.

                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */

  uint32_t NART;       /*!< Enable or disable the non-automatic retransmission mode.

                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */

  uint32_t RFLM;       /*!< Enable or disable the receive FIFO Locked mode.

                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */

  uint32_t TXFP;       /*!< Enable or disable the transmit FIFO priority.

                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */

}CAN_InitTypeDef;

// 过滤器设置

typedef struct

{

  uint32_t FilterIdHigh;          /*!< Specifies the filter identification number (MSBs for a 32-bit

                                       configuration, first one for a 16-bit configuration).

                                       This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */

  uint32_t FilterIdLow;           /*!< Specifies the filter identification number (LSBs for a 32-bit

                                       configuration, second one for a 16-bit configuration).

                                       This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */

  uint32_t FilterMaskIdHigh;      /*!< Specifies the filter mask number or identification number,

                                       according to the mode (MSBs for a 32-bit configuration,

                                       first one for a 16-bit configuration).

                                       This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */

  uint32_t FilterMaskIdLow;       /*!< Specifies the filter mask number or identification number,

                                       according to the mode (LSBs for a 32-bit configuration,

                                       second one for a 16-bit configuration).

                                       This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */

  uint32_t FilterFIFOAssignment;  /*!< Specifies the FIFO (0 or 1) which will be assigned to the filter.

                                       This parameter can be a value of @ref CAN_filter_FIFO */

  uint32_t FilterNumber;          /*!< Specifies the filter which will be initialized.

                                       This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 27 */

  uint32_t FilterMode;            /*!< Specifies the filter mode to be initialized.

                                       This parameter can be a value of @ref CAN_filter_mode */

  uint32_t FilterScale;           /*!< Specifies the filter scale.

                                       This parameter can be a value of @ref CAN_filter_scale */

  uint32_t FilterActivation;      /*!< Enable or disable the filter.

                                       This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t BankNumber;            /*!< Select the start slave bank filter.

                                       This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 28 */

}CAN_FilterConfTypeDef;

// 模式  我们使用普通模式

#define CAN_MODE_NORMAL             ((uint32_t)0x00000000U)                     /*!< Normal mode   */

#define CAN_MODE_LOOPBACK           ((uint32_t)CAN_BTR_LBKM)                   /*!< Loopback mode */

#define CAN_MODE_SILENT             ((uint32_t)CAN_BTR_SILM)                   /*!< Silent mode   */