2020年12月22日 | 用时6年，耗资近10亿！亚马逊Zoox推出第一辆电动无人车

亚马逊自动驾驶汽车公司 Zoox 宣布推出一辆电动、完全无人驾驶车，实现双向行驶，没有方向盘。Zoox 是今年 6 月亚马逊以约 13 亿美元收购的自动驾驶初创公司，已经成立六年，这也是亚马逊有史以来最大的收购之一。

1. 从零开始打造自动驾驶

2012 年，通信设计学专业毕业的 Kentley-Klay 进入了广告公司做设计和营销的工作，一个偶然的机会，他看到了一篇关于谷歌自动驾驶汽车项目的博客文章。在那时，这篇文章几乎是关于这个领域的唯一一篇文章。出于对设计的职业敏感，他觉得，该公司生产的原型产品是一种难看的半自动化系统，将球型传感器安装在其它公司的汽车上，就像制作难看的机器人原型。

Klay 决定从零开始打造一款自动驾驶汽车，既符合设计审美，又能安全地乘坐。两年间，他联络了当时在麻省理工学院的机器人研究院，后来成为了特斯拉公司的自动驾驶汽车项目的负责人 Sterling Anderson，还有谷歌自动驾驶首席工程师 Anthony Levandowski，众大佬并不完全认同他的想法。2012 年，从零开始打造一款自动驾驶汽车，最重要的就是资金链问题，同时未来传感器和算法的发展，也决定了车辆难以确定一个足够可信的传感器架构，同时量产也是规模化难题。

Anthony Levandowski 虽然并不认同他，但还是被他思考问题的深度所触动，他为 Klay 推荐了一个谷歌一直非常想雇佣但是一直无法得到的人， Jesse Levinson 来自斯坦福毕业的工科研究生， 是 Sebastian Thrun 教授的弟子。

在斯坦福大学就读时，Levinsoin 发明了一种新的方法来校准自动驾驶汽车上的传感器。这类汽车通常依靠摄像机和激光构建周围世界的图像。为了对成像系统进行微调，工程师们经常用带有期盼和目标模式的海报作为对比基线。然而，在实际应用中，当传感器出现故障时很难被重新配置。

于是，Levinson 写了一个软件，使得在驾驶时对传感器进行配置成为可能，它利用现实世界中的物体来提供反馈，而不是对模式进行测试。他说：「这种汽车的传感器可以进行计算的准确度远远超出了人类的水平。

Levinson 没有选择进入谷歌，因为他认为当时谷歌技术的终极目标不明确，很难激励自己努力为之工作，在听了 Klay 的公司愿景后，“从零开始打造一款自动驾驶汽车”虽然像一场豪赌，但有明确的目标，经过一番调研后，最终 Zoox 公司于 2014 年 7 月 29 日成立了。

ZOOX 早期的社交座位概念

2.6 年更新了 5 代硬件，被亚马逊收购

Zoox 成立后租下了一个废弃的消防站作为开发基地，开始了第一款概念验证原型车（VH1）的制造，前期发展既要发展硬件又要兼顾软件，2015 年，在加利福尼亚州进行了首次自主驾驶，第一代产品主要确定了汽车原型，同时也测试了底盘控制和转向的问题。为了进一步改善自动化能力，第二代 VH2 中开始加入激光雷达，同时也有助于验证产品的四轮转向。

车辆掉头转向对自动驾驶汽车是个不小的挑战，Zoox 在测试中发现，如果车辆没有正面或背面，更有助于简化复杂的驾驶操作。所以在 VH4 中，增加了驶入停车位，翻转其灯光并继续行驶的过程，实现了双向行驶的功能。

骨架结构并且没有防护的原型车并不能够被允许上路测试，Zoox 在丰田车上搭建了相同位置的传感器布置，2017 年，Zoox 首次在旧金山市中心进行了第一个自动驾驶路测，L3 车辆在零干预的情况下完成了 Menlo Park 的首次自动驾驶，有了一样的测试平台，只需要在模型车上进一步优化动力总成和架构验证模型，软件测试与硬件开发同步进行，节约了很多时间。

Zoox 选择了自动驾驶行业中最昂贵的路线之一，寻求从头开始构建适合目的的自动驾驶乘用车，以及提供自动驾驶功能的软件和 AI 端。截止 2019 年 10 月，Zoox 的累计融资金额已经超过了 10 亿美元，不过这距离车辆量产上路还远远不够，在疫情的影响下，最终以不到 32 亿美元的价格卖给了亚马逊。

3.Zoox 完全自动驾驶电动汽车出炉

从本质上讲，Zoox 希望在自动驾驶汽车技术上击败 Waymo，在电动汽车上击败特斯拉，在乘车共享方面击败 Uber。而一家创业公司并不能撑起这个梦想，亚马逊收购让 Zoox 的发展迈进了快车道。

12 月 16 日，Zoox 发布了酝酿了六年的成果，一台完全自动驾驶的电动汽车终于问世，车体长 11.9 英尺（约 3.6 米），两侧搭配滑动式车门。这款车没有方向盘，也不存在车头、车尾之分。

车的两端各有一台马达，可以双向行驶，最高时速可达 75 英里（120 千米），双向行驶也就意味着车辆具备更多的灵活性。来自 Zoox 的一些暗示消息显示，这四个轮子均可以独立操控，使得车辆具有高度的机动性。

据了解，车辆最多可以搭载四名乘客。为了保证乘客的安全，Zoox 还设计了一套新的安全气囊系统，从两侧出现，包裹在每个座位位置，无论他们坐在哪个座位上，都能为每位乘客提供全面平等的保护。

ZooX 车辆使用了独特的传感器架构，融合了摄像头、激光雷达和雷达来感知周围环境，传感器重叠的视野能够形成 360°覆盖范围。高度对称的结构中共有 14 个摄像头、8 个激光雷达、10 个毫米波雷达，在各个方向上可以看到超过 150m 的距离。

在电池性能方面，车辆配备了 133 千瓦时的电池组，一次充电可续航 16 个小时。在外观设计上，这款电动车拥有更大的四轮转向，因为车轮没有完全被车身包围，而是处在外部，车轮上还带有像自行车那样的挡泥板。从数据来看，车辆的转弯半径可达 28 英尺（8.54 米）。

车内有大量与乘客交互的设计，车外也有声音、灯带用于与行人互动。

Zoox 车辆使用专用的几何和语义图在预定义区域中行驶，感知软件可以对行人，车辆和其他道路使用者进行实时分类，预测系统使用复杂的机器学习来预测人员和车辆接下来将要做什么，路径规划系统将所有这些数据整合在一起，以使 Zoox 在密集的城市环境中平稳移动。

TeleGuidance 远程协助平台帮助车辆导航所谓的“边缘情况” ，一些最罕见和最复杂的驾驶情况。同时通过仿真，能够在一个安全的环境中，测试在现实世界中很少发生的边缘情况。

Zoox 的完全自动驾驶汽车外观设计值得称道，从最初的一个概念，最终在 6 年后实现了这个作品。目前，车辆进驻某个城市，需要 L3 车辆进行地图采集创建之后，才能实现多城市拓展。同时，车辆能够形成规模化量产，硬件能否进一步拓展等问题，仍需要在未来进一步解决。

未来，该公司计划在其他国家推出叫车服务，最早将在后年。其宣称在费用方面，与 Uber 和 Lyft 运营的服务相比，将十分具有竞争力。

当然，Zoox 只是亚马逊日益大规模进军运输业的一部分。这家电子商务巨头不仅已基本上建立了自己的运输基础设施，而且还向风靡一时的电动汽车初创公司里维安（Rivian）注入了大量资金（目前正与该公司合作开发一批电动送货车）。它还持有 Aurora 的股份，Aurora 是一家刚刚收购 Uber 自动驾驶部门的自动汽车公司。未来，Zoox 的自动驾驶研发成果或将被亚马逊用于电商物流领域。