2021年01月18日 | 利用MSP430G2553搭建蓝牙小车

1. 小车硬件

1.1 机械部分

1）.直流电机（黄色DC3V-6V）2个；

2）.亚克力板；

3）.万向轮；

4）.用于装配的螺钉与支撑若干。

1.2 电气部分

1）.主控MSP430G2553

2）.蓝牙模块HC05

3）.DC转DC；

4）.电机驱动模块TB6612；

5）.手机端的蓝牙调试器。

因为电气连接没有画图，所以对于具体的连接说明，也就不再说明了。这部分也确实比较简单。

2. 小车软件

2.1车体上软件

电机驱动头文件：

 #include"msp430G2553.h"

 #define uint unsigned int

 #define CPU_F                               ((double)8000000)

 #define delay_us(x)          __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))

 #define delay_ms(x)          __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))

 /***********************函数***********************/

 void IOInit();                         //IO初始化

 void TimeAInit();                      //定时器A初始化

 void ForwordMotor(uint speed);         //车体前移

 void LeftMotor(uint speed);            //车体左转

 void RightMotor(uint speed);           //车体右转

 void BackMotor(uint speed);            //=车体后移

 void SpinMotor(uint speed);            //车体旋转

 void StopMotor();                      //电机停止转动

 void PWMA_Delay(uint speed);           //PWM利用简单延时

 void delay(uint time);                 //定义延迟函数，单位为ms

 /***********************全局变量***********************/

 extern uint JudgeRecv;                        //判断当前蓝牙是否有信息发来

 extern unsigned char RX_Buffer;      //定义全局变量RX_Buffer,接收字符

 extern unsigned char TX_Buffer;      //定义全局变量TX_Buffer,发送字符

电机驱动源文件：

#include"MotorDrive.h"

/*****************************IO初始化**************************************/

 void IOInit()

 {

     P1DIR|=BIT7+BIT6+BIT5+BIT4;    //P1.7、P1.6、P1.5、P1.4 设置为双输出口，其中P1.4为PWM输出

     P2DIR|=BIT2+BIT1+BIT0;         //P2.0、P2.1、P2.2设置为输出口，其中P2.2为PWM输出

     P1OUT&=0x0f;                   //P1.7、P1.6、P1.5、P1.4 设置为低电平

     P2OUT&=0xf8;                   //使P2.0、P2.1、P2.2输出低电平

 }

/*******************************车体前移***************************************/

//沿前向指定speed速度运动

 void ForwordMotor(uint speed)

 {

    //P1.7（STBY）、P1.6（AIN2）置1, P1.5(AIN2)置0

    //P2.0(BIN1)置0，P2.1(BIN2)置1

    P1OUT|= BIT7+BIT6;

    P1OUT&=~BIT5;                  // P1.7（STBY）、P1.6（AIN2）置1，P1.5(AIN2)置0

    P2OUT&=BIT0;

    P2OUT|=BIT1;                   //P2.0(BIN1)置0，P2.1(BIN2)置1

    //P1.4（PWMA），P2.2（PWMB）进行设置,即产生PWM信号

    while(JudgeRecv)              //接收标志位非零，循环发送脉冲

    {

         PWMA_Delay(speed);      //电机1和电机2相同的速度

    }

 }

/*******************************车体左转***************************************/

//车体进行左前转弯

void LeftMotor(uint speed)

{

    //P1.7（STBY）、P1.6（AIN2）置1, P1.5(AIN2)置1

    //P2.0(BIN1)置0，P2.1(BIN2)置1

    P1OUT|= BIT7+BIT6+BIT5;      // P1.7（STBY）、P1.6（AIN2）置1，P1.5(AIN2)置1

    P2OUT&=BIT0;

    P2OUT|=BIT1;                 //P2.0(BIN1)置0，P2.1(BIN2)置1

    while(JudgeRecv)             //接收标志位非零，循环发送脉冲

    {

         PWMA_Delay(speed);      //电机1和电机2相同的速度

    }

 }

/********************************车体右转**************************************/

 void RightMotor(uint speed)

 {

    //P1.7（STBY）、P1.6（AIN2）置1, P1.5(AIN2)置0

    //P2.0(BIN1)，P2.1(BIN2)置1

    P1OUT|= BIT7+BIT6;

    P1OUT&=~BIT5;                // P1.7（STBY）、P1.6（AIN2）置1，P1.5(AIN2)置0

    P2OUT|=BIT0+BIT1;            //P2.0(BIN1)，P2.1(BIN2)置1

    while(JudgeRecv)             //接收标志位非零，循环发送脉冲

    {

         PWMA_Delay(speed);      //电机1和电机2相同的速度

    }

 }

/********************************车体后移**************************************/

 void BackMotor(uint speed)

 {

    //P1.7（STBY）置1、P1.6（AIN2）置0, P1.5(AIN2)置1

    //P2.0(BIN1)置1，P2.1(BIN2)置0

    P1OUT|=BIT7+BIT5;

    P1OUT&=~BIT6;                //P1.7（STBY）置1、P1.6（AIN2）置0, P1.5(AIN2)置1

    P2OUT|=BIT0;

    P2OUT&=~BIT1;                //P2.0(BIN1)置1，P2.1(BIN2)置0

    while(JudgeRecv)             //接收标志位非零，循环发送脉冲

    {

         PWMA_Delay(speed);      //电机1和电机2相同的速度

    }

 }

/******************************车体旋转**************************************/

 void SpinMotor(uint speed)

 {

    //P1.7（STBY）置1、P1.6（AIN2）置1, P1.5(AIN2)置0

    //P2.0(BIN1)置1，P2.1(BIN2)置0

    P1OUT|=BIT7+BIT6;

    P1OUT&=~BIT5;                //P1.7（STBY）置1、P1.6（AIN2）置1, P1.5(AIN2)置0

    P2OUT|=BIT0;

    P2OUT&=~BIT1;                //P2.0(BIN1)置1，P2.1(BIN2)置0

    while(JudgeRecv)             //接收标志位非零，循环发送脉冲

    {

         PWMA_Delay(speed);      //电机1和电机2相同的速度

    }

 }

/******************************电机停止**********************************/

void StopMotor()

{

  //P1.7（STBY）置0、P1.6（AIN2）置0, P1.5(AIN2)置0

  //P2.0(BIN1)置0，P2.1(BIN2)置0

  P1OUT&=~BIT7;

  P1OUT&=~BIT6;

  P1OUT&=~BIT5;

  P2OUT&=~BIT0;

  P2OUT&=~BIT1;

  while(JudgeRecv)             //接收标志位非零，循环发送脉冲

  {

   PWMA_Delay(0);      //电机1和电机2相同的速度

    }

}

/**************************PWMA调速利用延迟******************************/

 void PWMA_Delay(uint speed)

 {

    if(speed>100)     //速度最大值为100

   {

      return;

   }

   else

   {

      //P1.4置1,P2.2置1

      P1OUT|=BIT4;

      P2OUT|=BIT2;

      delay(speed);

      //P1.4置0，

      P1OUT&=~BIT4;

      P2OUT&=~BIT2;

      delay(101-speed);  //控制转速

   }

 }

 /**************************延时函数***************************/

 void delay(uint time)

 {

    for(int i=0;i    {

       delay_us(2);

    }

 }

利用串口读取蓝牙信息头文件：

 #include"msp430G2553.h"

 #define uint unsigned int

/***********************函数***********************/

void UartInit();              //串口初始化

/***********************全局变量***********************/

extern uint JudgeRecv;                        //判断当前蓝牙是否有信息发来

extern unsigned char RX_Buffer;      //定义全局变量RX_Buffer,接收字符

extern unsigned char TX_Buffer;      //定义全局变量TX_Buffer,发送字符

利用串口读取蓝牙信息源文件：

#include"Uart.h"

/***********************串口初始化***********************/

//串口初始化

void UartInit()

{

    /*

    DCOCTL = 0; // Select lowest DCOx and MODx settings

    BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ; // Set DCO

    DCOCTL = CALDCO_1MHZ;

    //将其端口功能选择为串口功能

    P1SEL = BIT1 + BIT2 ; // P1.1 = RXD, P1.2=TXD

    P1SEL2 = BIT1 + BIT2 ; // P1.1 = RXD, P1.2=TXD

    //时钟选择

    UCA0CTL1 |=UCSWRST;   //复位寄存器配置

    UCA0CTL1 |= UCSSEL_2; // SMCLK

    UCA0BR0 = 104;        // 1MHz 9600

    UCA0BR1 = 0;          // 1MHz 9600

    //调制器配置、完成USCI初始化配置

    UCA0MCTL = UCBRS0;        // Modulation UCBRSx = 1

    UCA0CTL1 &= ~UCSWRST;     // **Initialize USCI state machine**

    //使能接收中断和发送中断

    IE2 |= UCA0RXIE+UCA0TXIE; // Enable USCI_A0 RX，TX interrupt

    //打开全局中断

    _EINT();                  //打开全局中断

    */

  if (CALBC1_1MHZ==0xFF) // If calibration constant erased

  {

    while(1);                               // do not load, trap CPU!!

  }

  DCOCTL = 0;                               // Select lowest DCOx and MODx settings

  BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;                    // Set DCO

  DCOCTL = CALDCO_1MHZ;

  P1SEL = BIT1 + BIT2 ;                     // P1.1 = RXD, P1.2=TXD

  P1SEL2 = BIT1 + BIT2 ;                    // P1.1 = RXD, P1.2=TXD

  UCA0CTL1 |= UCSSEL_2;                     // SMCLK