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2021年02月20日 | 关于基于STM8S,MPU6050驱动的说明及程序
2021-02-20 来源：eefocus
这个MPU6050使用的是IIC驱动的，而在具体电路图中没有使用STM8S自带的硬件IIC接口，所使用的是模拟IIC，
需要指出的是，在STM8S，IO配置的时候，SDA，对于挂SDA的IO来说，在STM8S的处理器上IO是没有真正的开漏输出功能的，
也就是将该IO配置成开漏输出的时候，IO高低电平输出实际是没有变化的，所以在IO具体输出或者读取状态的时候，必须切换IO模式，
另外需要注意的是，在配置IO的输出模式的时候，最好直接使用寄存器操作，如果使用
g_sda_output();
Handler_G_SDA_L;，也就是库函数操作的话，那么在配置成输出模式之后，并且接下来的代码立即输出高或者低的时候，
在电平的变化上会有5NS的时间开销，所以在使用STM8S，配置IO的时候，请尽量使用寄存器模式去操作！！
#ifndef __G1665_H
#define __G1665_H
#include "glib_api.h"
#define Handler_G_SDA_H (GPIOC->ODR |= GPIO_PIN_1)
#define Handler_G_SDA_L (GPIOC->ODR &=~ GPIO_PIN_1)
#define Handler_G_SCL_H (GPIOC->ODR |= GPIO_PIN_4)
#define Handler_G_SCL_L (GPIOC->ODR &=~ GPIO_PIN_4)
#define Handler_R_G_SDA (GPIOC->IDR &GPIO_PIN_1)
#define c_g_reg_pwr_mgr_1 0x6b
#define c_g_reg_smplrt 0x19
#define c_g_reg_config 0x1a
#define c_g_reg_gyro_config 0x1b
#define c_g_reg_accel_config 0x1c
#define c_g_reg_accel_xout_h0x3b
#define c_g_reg_accel_xout_l0x3c
#define c_g_reg_accel_yout_h0x3d
#define c_g_reg_accel_yout_l0x3e
#define c_g_reg_accel_zout_h0x3f
#define c_g_reg_accel_zout_l0x40
#define c_g_reg_temp_out_h0x41
#define c_g_reg_temp_out_l0x42
#define c_g_reg_xout_h 0x43
#define c_g_Reg_xout_l 0x44
#define c_g_reg_yout_h 0x45
#define c_g_reg_yout_l 0x46
#define c_g_reg_zout_h 0x47
#define c_g_Reg_zout_l 0x48
void gsensor_wirte(unsigned char reg_address,unsigned char data);
unsigned char gsensor_read(unsigned char reg_address);
void g_mpu6050_init(void);
#endif
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