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2021年08月25日 | 51单片机-舵机与按键

2021-08-25 来源：eefocus

1.按键控制舵机桨

为了再次领悟舵机的运用，我们使用按键控制舵机桨在我们想要的位置上停留。

K8负责控制舵机桨往一个方向不停旋转，K16则控制相反方向旋转。按键模式为支持连按。然后数码管显示高电平持续的时间，如果数码管显示5，则高电平在20ms周期里持续的时间为0.5ms，如果显示的是20，那就是持续2ms的高电平时间。

#include

#include //详见第六章第8讲

#include //详见第八章第11讲

sbit PWMOUT = P1^7; //舵机信号线引脚

u16 highval=15;

void main()

{

u8 key;

LED_Init();//初始化LED硬件模块

KEY_Init();//初始化按键模块

EA = 1; //闭合总中断开关

TIM0_Init(100,9); //定时0.1ms,9是微调使定时精度更高

TIM1_Init(1000,0);//定时1ms，用来刷新数码管显示,定时精度要求不高可不微调

ShowNumber(highval);

while(1)

{

key=KEY_Scan(1,500);//支持连按

if(key==8)

{

highval++;

if(highval>25)highval=25;//高电平持续时间不能超过2.5ms

ShowNumber(highval);

}

if(key==16)

{

highval--;

if(highval<5)highval=5;//高电平持续时间不能低于0.5ms

ShowNumber(highval);

}

void TIM0_IRQHandler() interrupt 1

{

static u8 pwm=0;

TH0 = T0RH; //重新加载重载值

TL0 = T0RL;

pwm++;

if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之间间隔0.1ms变化，周期为20ms

if(pwm else PWMOUT=0;

}

void TIM1_IRQHandler() interrupt 3

{

TH1 = T1RH; //重新加载重载值

TL1 = T1RL;

SEG_Scan();

}

2.呼吸灯思想与舵机

呼吸灯的程序思想如果用在舵机控制上，那么舵机桨就是从0度的位置转到180度的位置又从180度处转回0度处如此循环往复，现在我们动手改写一下呼吸灯的程序使其能融入舵机的控制中。

#include

#include //详见第六章第8讲

#include //详见第八章第11讲

sbit PWMOUT = P1^7; //舵机信号线引脚

u16 highval=5;

void main()

{

u8 key;

LED_Init();//初始化LED硬件模块

KEY_Init();//初始化按键模块

EA = 1; //闭合总中断开关

TIM0_Init(100,9); //定时0.1ms,9是微调使定时精度更高

TIM1_Init(50000,0);//定时50ms，定时精度要求不高可不微调

while(1);

}

void TIM0_IRQHandler() interrupt 1

{

static u8 pwm=0;

TH0 = T0RH; //重新加载重载值

TL0 = T0RL;

pwm++;

if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之间间隔0.1ms变化，周期为20ms

if(pwm else PWMOUT=0;

}

void TIM1_IRQHandler() interrupt 3

{

static u8 dir;

TH1 = T1RH; //重新加载重载值

TL1 = T1RL;

//控制highval只能在5~24之间变化

if(dir==1)highval--;//占空比逐渐减少，舵机桨往0度的位置走动

if(highval<5)dir=0;

if(dir==0)highval++; //占空比逐渐增加，舵机桨往180度的位置走动

if(highval>=24)dir=1;//测试发现，24已经是舵机浆的尽头，无需写25

}

本章的舵机知识内容比较少，主要是简单入门使用舵机，后期的教程我们再用其他模块配合舵机一起实战。

51单片机舵机按键

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