2021年11月02日 | stm32实用篇2： 裸机系统实现多任务轮转

在裸机系统中，通常都是在一个大的 while 循环中，通过判断标志位，来按照顺序执行相应的代码。为了加快响应速度，较为常见的做法是中断中修改标志位，代码中判断标志位，如下所示：

int main(void)

{

  XX_Init();

  /* while 中判断标志位 */

  while (1)

  {

    if (flag0 == 1)

    {

      code0;

      flag0 = 0;

    }

    if (flag1 == 1)

    {

      code1;

      flag1 = 0;

    }

    /************/

  }

}

/* 中断服务函数中修改标志位 */

void Handler0(void)

{

  flag0 = 1;

}

void Handler1(void)

{

  flag1 = 1;

}

       上述处理在裸机系统中比较常用，也足以实现很多的功能。但一种更为高级的处理方式，就是利用 SysTick 来实现类似于实时操作系统的调度，来看一下是怎么实现的：

/* 定义2个任务 */

#define NumOfTask     2

/* 任务的时基数组，由SysTick中断服务函数更新 */

unsigned int Task_Delay[NumOfTask]={ 0 };  

int main(void)

{

  XX_Init();

  /* 开启系统滴答定时器 */

  SysTick_Init();

  /* 所有的任务会按照延时，准时唤醒执行 */

  while (1)

  {

    if (Task_Delay[0] == 0)

    {

      /* 任务 0 主体 */

      Task(0);

      /* 任务 0 延时 1000ms */

      Task_Delay[0] = 1000;

    }

    if (Task_Delay[1] == 0)

    {

      /* 任务 1 主体 */

      Task(1);

      /* 任务 1 延时 500ms */

      Task_Delay[1] = 500;

    }

    /* 下面是增加任务的格式 */

    if (Task_Delay[i] == 0)

    {

      /* 任务 i 主体 */

      Task(i);

      /* 任务 i 延时 */

      Task_Delay[1] = 

    }

  }

}

/* 滴答定时器中断服务函数中对所有任务更新时基 */

void SysTick_Handler(void)

{

  unsigned char i;

  for (i = 0; i < NumOfTask; i++)

  {

    if (Task_Delay[i])

    {

      Task_Delay[i]--;

    }

  }

}

       接下来是一个参考代码，主要实现的功能是，led灯 1 秒状态翻转一次（任务1），串口 0.5 秒打印一次数据（任务）2。

#include "stm32f10x.h"

#include "stm32f10x_it.h"

#include "./systick/bsp_SysTick.h"

#include "./led/bsp_led.h"

#include "./usart/bsp_usart.h"

#include "./mpu6050/mpu6050.h"

#include "./i2c/bsp_i2c.h"

#define TASK_ENABLE 0

extern unsigned int Task_Delay[NumOfTask];

/**

  * @brief  主函数

  * @param  无  

  * @retval 无

  */

int main(void)

{

short Acel[3];

short Gyro[3];

float Temp;

SysTick_Init();

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

/* LED 端口初始化 */

LED_GPIO_Config();

/* 串口通信初始化 */

USART_Config();

//I2C初始化

I2C_Bus_Init();

//MPU6050初始化

MPU6050_Init();

//检测MPU6050

if (MPU6050ReadID() == 1)

{

while(1)

{

if(Task_Delay[0] == 0)

{

LED2_TOGGLE;

Task_Delay[0]=1000;

}

if(Task_Delay[1] == 0)

{

MPU6050ReadAcc(Acel);

printf("加速度：%8d%8d%8d",Acel[0],Acel[1],Acel[2]);

MPU6050ReadGyro(Gyro);

printf("    陀螺仪%8d%8d%8d",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);

MPU6050_ReturnTemp(&Temp);

printf("    温度%8.2frn",Temp);

                /* 更新一次数据，可根据自己的需求，提高采样频率，如100ms采样一次 */

Task_Delay[1]=500;

}

* 下面是增加任务的格式 *

if(Task_Delay[i] == 0)

{

Task(i);

Task_Delay[i]=;

}

}

}

else

{

printf("rn没有检测到MPU6050传感器！rn");

LED_RED; 

while(1);

}

}

/**

  * @brief  启动系统滴答定时器 SysTick

  * @param  无

  * @retval 无

  */

void SysTick_Init(void)

{

/* SystemFrequency / 1000    1ms中断一次

* SystemFrequency / 100000 10us中断一次

* SystemFrequency / 1000000 1us中断一次

*/

if (SysTick_Config(SystemCoreClock/1000))

{ 

/* Capture error */ 

while (1);

}

// 关闭滴答定时器  

SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

}

/**

  * @brief SysTick 中断服务函数 更新时基

  */

void SysTick_Handler(void)

{

unsigned char i;

for(i=0;i {

if(Task_Delay[i])

{

Task_Delay[i]--;

}

}

}