历史上的今天
今天是：2025年04月23日（星期三）
2018年04月23日 | 机器人安全应用系列(三)：速度与分离
2018-04-23 来源：国际工业自动化网
人机协同作业
在同一个协同空间内，机器人和操作人员是允许同时在空间内进行移动的。但为了保障操作人员的安全，需要通过安全技术检测人员和机器人之间的距离。
根据人员和机器人之间的距离，系统通过控制机器人的速度产生相应变化，最终在碰撞产生之前停止机器人。当操作员离开时，机器人系统可以根据需要手动或自动恢复原有运动路径，同时保持最小的距离间隔。
这样的速度与分离监控在ISO/TS 15066中被认为是4种人机协作的安全应用之一。
速度与分离监控示意图
速度与分离监控实例
为了形象地展示速度与分离的监控，皮尔磁搭建了一套基于SafetyEye的监控系统来展示这种类型的应用。
在这个应用里，展示了以下场景和流程：
操作员进入协作区域 ，安全系统立刻检测到操作员进入，此时机器人开始减速，最终机器人最终停止。
完成操作后，操作员触发了一个按钮，使用手动方式进行复位。
一般来说，只要安全功能无法被屏蔽，可以无需按下按钮 ，利用自动的方式进行系统复位。
安全间隔距离
由于这种应用允许在同一个协同空间内，机器人和操作人员同时在空间内进行移动，因此机器人与操作员两者的移动速度及对应的最小保护间隔距离应当经由系统进行限定。
参考ISO 13855中关于与人体接近速度相关的安全装置定位，最小距离的计算公式为：
S = (K ×T )+ C
其中：
S = 最小距离(mm)
K = 由人体接近速度得出的参数 (mm/s)
T = 总的系统停止性能 (s)
C = 闯入距离 (mm)
人机速度曲线
在人机协作的应用中，允许人机同时处于同一空间，因此安全间隔距离需要额外考虑机器人与人员间的相对速度。
在上面的人机速度曲线图中，系统在发出停机指令到机器人接收指令之间具有一段响应延迟；同时机器人开始减速到停机同样也具有相当的时间间隔。因此包含机器人系统响应时间及停止距离 (sr， ss) 以及操作员与机器人系统的位置不确定性 (zd， zr)都应当经过评估。
史海拾趣
|
在电力系统变电所以及电气化铁道牵引变电所远动控制系统中，远程数据采集与监控终端(RTU)是关键设备，实现遥控、遥测、遥信等功能。 采用工业控制计算机，扩展测控硬件接口电路，是RTU设计常见的方法，但是这种方法设计的RTU成本高、体积大、耗 ...… 查看全部问答＞ |
|
我现在正在做一个bch解码器，老板要求用查表法取代伽罗华域中的乘法器。由于是m=14的伽罗华域，这样做出来的表足足需要八千多行，听说可以用两个m=7的伽罗华域构成一个m=14复合域。这样，乘法就可以在7的伽罗华域里面运算了。但是，我现在不知道这 ...… 查看全部问答＞ |
|
为何在驱动中定义char rspBuf[102400]就会出错啊？ error lnk1120:unresolved external symbol _chkstk referenced in fuction XXX 注释掉char rspBuf[102400]就没有错误了。… 查看全部问答＞ |
|
我现在所开发的项目，用的开发环境是ADS1.2,想问一下大家有没有对ADS命令行有所了解的，我现在所要做的就是通过命令行实现对工程文件的： 1、Remove Object code； 2、make 这2个动作，请问大家在命令行里是怎么实现的？谢谢大家 ...… 查看全部问答＞ |
|
今年读了一个微电子学与固体电子学方向的研究生.由于是在研究所里面读研究生,因此专业相对来说可以自己定一点.导师给了4个方向,可以自己稍微选,A/D D/A方向,电源管理方向,USB方向,32位微处理器研发方向,现在正在犹豫,因为我大学是学的测控技术与仪 ...… 查看全部问答＞ |
|
在Window XP下对U盘中一个相同的文件进行两组操作 1、将该文件拷贝到硬盘下 2、在U盘中删除该文件 Windows的提示时间是：操作1对应时间是55s，而操作2对应时间是8min。虽然Windows的提示时间不是很准确，但是明显感觉2操作的时间远长于1操作 请 ...… 查看全部问答＞ |
|
【Launchpad 心得】我与430的故事 我不敢在这里班门弄斧讲些专业性的知识，我只说一下我和430的故事 我还是一个在校学生，一次偶然的机会我认识了EEWORLD，那个时候还在还在玩51单片机，我知道我自己的基础不好，我整天的逛论坛，后来自己进了我 ...… 查看全部问答＞ |
|
AD7656的模拟电源（AVCC）和数字电源(DVCC)必须一样大吗？ 各位工程师好，请问AD7656在使用时其模拟电源（AVCC）和数字电源(DVCC)必须一样大吗？我看datasheet描述二者差值不能超过0.3V。但是我测量合众达的DSP开发板上AD7656的AVCC和DVCC差别挺大（DVCC=5V、AVCC=4.21V），不知道是怎么回事？求解释… 查看全部问答＞ |