2019年01月02日 | 自主水下机器人迈向海洋更深处

2019-01-02 来源：机器人库

2018年10月，由我国自主研制的“海星6000”有缆遥控水下机器人在首次科考应用任务中突破6000米最大下潜深度，创下我国有缆遥控水下机器人的最大下潜深度纪录。在6000米级科考潜次中，“海星6000”连续工作3小时，完成了6000米近海底航行观察、生物调察、海底特征表层沉积聚成物获取、泥样和水样采集、模拟黑匣子搜索打捞等工作。通过船上遥控、与机器手配合，科研人员在6000米海底插上了一面鲜艳的五星红旗。

在中科院沈阳自动化所，科研人员正在对刚刚完成深海科考的海星6000进行全方位的体检。有缆遥控水下机器人最主要的任务是要完成各种深海作业任务。母船和深潜机器人之间通过一个长达7000米的电缆相连，进行电力传输，电流的稳定性和线缆的安全可靠对研发团队来说巨大的挑战。中科院沈阳自动化研究所研究员张奇峰：因为它有个7000米的电缆，我们发现有时候加载时整个下面的电压波动是非常大的，所以我们在这一块做了很大工作，包括下面的降压整流、对整个回路里面电线的补偿。最后能保证整个系统下面一上电，下面电压的波动都在整个系统可接受的范围里面，这个系统的稳定性达到了保证。在历时三年的研制过程中，中科院沈阳自动化所突破了超长铠装缆的实时状态监控与安全管理、自适应电压补偿的长距离中频高压电能传输、近海底高精度悬停定位以及深海浮力调节技术等多项关键技术，实现了自主化。

央视记者张春玲：由我国自主研发，搭载在海星6000上，目前下潜深度最深，达到6001米的深海机械手有6个自由度，就好像人体的6个关节一样，运动的时候它的运动范围可以在120度～360度之间。当机械手在深海进行工作的时候，它既可以抓取重达65公斤的岩石，同时也可以抓到海胆、海星这样的小生物。这个机械手可以在深海实现抓取、布放、回收等一系列复杂的工作。科研人员介绍，海星6000现在最大的下潜深度是6001米，而国际上海洋最大深度可达11000米，依然有很大的作业深度空间。他们现在在长电缆高压动力传输、电压补偿、电缆安全等方面正在进行不间断的测试。未来，我国深海有缆遥控水下机器人有望走向海洋最深处。

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