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2019年03月25日 | 活动扩展至三维空间 东京大学研发能够攀爬墙壁的自动驾驶车
2019-03-25 来源：盖世汽车网
据外媒报道，地面交通工具的活动一般都限制在二维空间中，如向前向后，向左向后。但是，东京大学（the University of Tokyo）的研究人员表示，他们已经研发出一种交通工具，可以在三维空间（高度）中运动。不要误会，该种地面交通工具并不会飞，但是可以爬楼梯、悬崖，甚至垂直的墙壁。
该地面交通工具是一种无人驾驶地面交通工具（UGV），与无人驾驶飞行器（UAV）协同工作。UGV与UAV利用绞车和缆绳连接，可让UAV将缆绳锚固在障碍物顶部的坚固结构，从而让UGV使用绞车和缆绳系统爬上障碍物。该UAV利用抓钩和缠绕技术（缆绳缠绕到杆状物结构周围）将自己连接到锚固件上，从而固定缆绳，此类混合锚固方法增加了锚固成功的可能性。
UGV和UAV不仅在车身上，而且在“精神上”（互联）也协同工作。UAV作为UGV的飞行传感器，该两个自动设备可无线通信，共享附近区域的地图数据。此类数据让UAV和UGV可以在地形中进行导航，标记UGV连接到缆绳的最佳结构，以及UGV应采取的最佳路径。
该UAV配备了一个英伟达Jetson TX2芯片组，一个飞行控制器，以及几个传感器，包括一个摄像头、惯性测试单元（IMU）以及一个激光传感器。UAV和UGV配备的技术可让此类设备自动驾驶。UAV可绘制出一条到锚定点的无障碍物路径，并且创建一幅有关该区域的立体像素地图。随后，此类数据被发送至UGV，生成一个高度图，让其可分析UGV的可通行性来规划路径。
研究人员们进行了几次试验，在试验中，UGV在UAV的帮助下，通过了一条有障碍物的路径。该UGV需要越过路上的障碍物，然后爬上一个垂直的斜坡。经过充分测试，UGV和UAV都能完全自动驾驶，成功完成有障碍物的路径。
今后有关UAV和UGV的工作将包括增强它们的人工智能系绳和锚定能力，以及总体上提高它们的智能。
作者：余秋云
史海拾趣
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