2019年07月29日 | 巡检川藏电网：无人机如何应对高海拔极端环境考验？

国网四川送变电公司运维的藏区电网线路总长超过6500km，覆盖约26万平方公里国土，跨越甘孜、阿坝、凉山少数民族自治州，保障和改善了藏、羌、彝、苗等各族群众的生产生活，是区域经济社会的生命线。

然而藏区电网横亘高山峡谷，输电线路塔位最高海拔超过5000m，沿线自然环境极为恶劣，传统人工巡检异常艰辛，工作质量和效率不高，还面临一定的人身安全威胁。如何在高原山区进行高效安全的巡检作业，是一个棘手的问题。

面对高原山区巡检工作的极限挑战，四川送变电公司自2015年起，逐步引入大疆无人机，积累了丰富的飞行经验，提出了行之有效的对策。

极寒环境

四川高原山区年冰雪期长达4～6个月，户外环境温度极低，在低温环境下，锂聚合物电池内阻增大、容量减小，从而导致续航时间减少。

解决这个问题有两种方法：一是使用可自加热的动力电池，如大疆经纬M200V2 系列、悟 Inspire2等无人机，安装电池并开启电源后，当温度低于15℃时会自动加热，并保持在15～20℃之间，以发挥电池的最佳性能。二是飞手从驻地前往待巡线路途中，将动力电池置于车载空调出风口，持续吹出的热风可将电池预先热透。在冰雪天气，经过车载空调预热的电池，温度还来不及降下来，飞手就可完成这一架次的巡检作业。

实践表明，在极寒环境下飞行，相比电池自加热，利用车载空调预热电池效果更佳，既不会耗费自身电量影响无人机的续航时间，也无需在起飞前等待电池的自加热过程。

大落差航线

在大渡河、雅砻江、金沙江流域沿岸，输电线路沿悬崖绝壁蜿蜒而上，车辆能到达的地方（起降点）与塔位间的高度差往往超过1000m，部分塔位甚至超过2000m。

如此巨大的航线落差，对飞行操作和电池使用效率提出了高要求。多旋翼电力巡检无人机的最大上升速度一般为4～5m／s，油门满舵持续爬升耗时3～8min，对电机的动力和可靠性要求很高，返航也需要在尽可能短的时间内着陆。

一般可采用斜向俯冲或螺旋下降的方式返航，这样既能快速降低飞行高度，也可使无人机的姿态更平稳。然而江河两岸狭窄，当没有足够的空间做俯冲或螺旋动作时，就需要无人机以竖直降落的方式尽快着陆，但下降速度达到3m／s后将极大地考验无人机的自稳能力，以最小油门持续降高，应密切关注无人机的姿态，当无人机有失稳迹象应立即加大油门，使其姿态恢复稳定后再继续小油门下降。

对于大落差航线的巡检作业，应选择动力性能好、姿态更稳定、续航较长、支持500m限高解禁的无人机，如大疆御 Mavic2、精灵 Phantom4Pro。

复杂的风环境

高原山区风环境复杂，峡谷地带气流紊乱，常常出现超过5级的阵性风，并伴有风切变现象，对巡检作业安全造成了严重威胁，特别是快速降落中的无人机，遇到风切变时，机身容易出现剧烈颠簸，有失稳坠落的风险。

虽然无法干预风环境，但我们仍然可以采取有效措施保障飞行安全：放飞无人机前观测风速、风向，确认航线风环境满足飞行技术指标要求；掌握当地起风时间、风力等级、持续时间，尽量避开强风、乱流时段作业，高原山区通常在中午前风环境相对温和，因此宜在早晨、上午飞行作业；在飞行过程中，特别是快速降高阶段，作业人员应注意监视无人机姿态是否稳定，以便异常时及时采取措施，对于配备有FPV摄像头的无人机，通过FPV画面来监视无人机的姿态更直观。

陡峭的山势

四川送变电公司运维的输电线路不少建在陡峭的山崖之上，山势高而险峻，巡检的难点在于，当无人机飞越杆塔顶部，在上山坡面降低高度巡检杆塔另一侧时，杆塔与山壁、树木间的净空距离极为有限，无人机面向杆塔拍照，在移位过程中稍有不慎就可能撞击后方、下方障碍物。

无人机飞越塔顶，在降高前可将无人机云台相机朝下90°，以评估上山坡侧地形地貌，调整飞机位置，在与杆塔保持安全距离的情况下，适当远离上山坡侧山壁、树木。此外，飞手宜轻柔打杆，防止动作过大无人机因惯性撞击后方贴近的障碍物。同时，在较低的高度拍摄时，宜多次将云台相机竖直朝下确认无人机与正下方地表、树木的距离是否安全。

巡检建在悬崖峭壁上的输电线路，宜选择具备后视和下视避障功能的无人机，如御Mavic 2和精灵 Phantom4 Pro，为飞行安全提供后备保护。

高海拔

四川高原山区的输电线路，塔位海拔多数超过3000m，高海拔稀薄的空气将导致升力明显减小，无人机维持飞行高度将消耗更多的电能，导致续航时间锐减。

为提供足够的升力，大疆悟 Inspire 2专门适配了高原桨，以保证在5000m海拔高度稳定飞行，只需安装高原桨，就能在四川高原山区正常开展电力巡检作业。而大疆精灵 Phantom 4、御 Mavic 2系列无人机配备的通用桨可使其在6000m海拔高度安全飞行，且无需根据海拔高度更换桨叶，十分方便。

对于长续航需求，选择配备高容量TB55电池的大疆经纬M200V2 系列是不错的选择，实践表明，预留15～20％的着陆电量且仅安装X5S或Z30单云台负载，经纬 M200V2系列在高原山区电力巡检续航达22～27min，是大疆除客户定制机型外续航最长的一款无人机，能较好地适应高海拔苛刻的飞行环境。

结语

无人机在高原山区电力巡检，应预先了解极端自然环境可能给飞行活动造成的困难，并充分熟悉解决问题的对策，保障巡检作业安全。