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2020年09月28日 | 视觉一点法计算TCP
2020-09-28 来源：机器人说
1. 假设相机已经与机器人做过标定，相机能直接给出对应特征点在机器人wobj0（世界坐标系）下的坐标，则可以利用当前特征点坐标和当前机器人tool0的笛卡尔坐标，直接获得当前TCP。
2. Pcam=PTool0*TCP.tframe
其中，Pcam为当前工具在机器人世界坐标系下的值x100,y100,z100,a100,b100,c100,
PTool0为当前tool0在机器人世界坐标系下的值x0,y0,z0,a0,b0,c0,
TCP.tframe为待计算的TCP坐标系xt,yt,zt,at,bt,ct.
由于Pcam（由相机提供数据，对于平面相机，可以事先固定Z和RX,RY，仅使用相机提供的X,Y和THETA）和PTool0已知，则
PTool0-1*Pcam= PTool0-1*PTool0*TCP.tframe （两边左乘PTool0矩阵的逆矩阵）
整理得到：
TCP.tframe= PTool0-1*Pcam
Pose数据的相乘和求逆，可以使用ABB机器人PoseMult和PoseInv函数实现
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史海拾趣
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