历史上的今天
今天是：2024年10月20日（星期日）
2021年10月20日 | 机器人系统由哪些部分组成？
2021-10-20 来源：OFweek机器人网
机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。
机械系统
工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备行走机构。若机器人具备行走机构，则构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体(如骨髓、手、臂和腿等)。
驱动系统
驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。该部分的作用相当于人的肌肉。
电气驱动系统在工业机器人中应用得较普遍，可分为步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机三种驱动形式。早期多采用步进电动机驱动，后来发展了直流伺服电动机，交流伺服电动机驱动也逐渐得到应用。上述驱动单元有的用于直接驱动机构运动：有的通过谐波减速器减速后驱动机构运动，其结构简单紧凑。
液压驱动系统运动平稳，且负载能力大，对于重载搬运和零件加工的机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂、清洁困难等缺点，因此限制了它在装配作业中的应用。
无论电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都采用气动形式。气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度的稳定性较差。但是，空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。气压系统的压力一般为0.7 MPa，因而抓取力小，只有几十牛到几百牛大小。
控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。
如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主要由人与机器人进行联系的人机交互系统和控制算法等组成。该部分的作用相当于人的大脑。
感知系统
感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器可使机器人以灵活的方式对它所处的环境做出反应，赋予机器人一定的智能。该部分的作用相当于人的五官。
机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
史海拾趣
|
采用RC振荡的方法非常多，如文氏桥振荡等。这里介绍几种笔者常用的方法： 1.最简单的振荡器 最简单的振荡器 这种振荡器特点是：T≈（1.4～2.3）R*C 电源波动将使频率不稳定，适合小于100KHz的低频振荡情况。 2.加补偿电阻的振荡 加补偿电阻 ...… 查看全部问答＞ |
|
入口： DrvEnableDriver [code] DrvEnableDriver( ULONG iEngineVersion, ULONG cj, DRVENABLEDATA *pdrvenabled ...… 查看全部问答＞ |
|
大家好，请教一个问题 目前在公司的OS上开发USB Mass storage Device驱动 ，连上PC后能变成一个优盘。 现在的软件平台是ThreadX的，硬件接口是USB1.1的，目前ThreadX上面没有挂文件系统，想把SPI Flash上某个区域做成一个分区，然后USB Mass st ...… 查看全部问答＞ |
|
wince下如何进行驱动调试,一定要用串口么??如果程序修改的话还要重新编译内核? 1.现在刚准备做wince的,我现在有些不明白如何进行调试,每次定制内核要用到几十分钟,我在调试硬件驱动的时候,为了考虑稳定性需要不断得进行修改代码,每次修改代码之后都要重新编译内核,太耗时了,请问有没有什么简单得方法呢??模拟调试是不行的,我的 ...… 查看全部问答＞ |
|
果断回家了~~呵呵，好久没有来51单片机这个版本了，来了很扎眼的还是那些所谓的毕业设计，哎~~~~~虽然说提供这些东西大部分是出于好意吧，但每次来都是这些东西排在最前面（排在前面的总是各种课件），想当年我的问题就没人回答~~~不过现在好了，自 ...… 查看全部问答＞ |
|
安装已经老声音长谈了，但我觉得有再说明一下的必要。因为好的开始是成功的一半，好多都是安装不好。对以后的学习造成了很大损失。甚至不愿再涉及该种芯片。 首选安装IAR V6.10 ，这个再光盘里。有所不同的是，这个是日系的，首先第一项是 ...… 查看全部问答＞ |
|
Open1081 开发板试玩了一段时间了. 感觉Open1081 是一个资源丰富.扩展能力极好的开发板. 我比较喜欢它以下几点: -CPU强大. 几乎可以满足绝大多数的嵌入式应用 -板上引出丰富的IO.可以自由 ...… 查看全部问答＞ |
|
是不是CS+的code generator 只是支持部分的MCU 小弟最近在使用78F0881这个芯片，使用CS+开发，看帮助文档发现没有 Open Device Top View Panel 没有code generator 很困惑？… 查看全部问答＞ |