历史上的今天
今天是：2025年04月09日（星期三）
2020年04月09日 | 研究人员开发出了一种称为LB-WayPtNav-DH的机器人导航新框架
2020-04-09 来源：中国机器人网
移动机器人应该能够有效地导航现实世界的环境，避免人类或周围环境的其他障碍，才能完成人类设计的任务。虽然静态对象通常很容易被机器人检测和规避，但是避免人类可能更具挑战性，因为这需要预测其未来的运动并相应地进行计划。
加州大学伯克利分校的研究人员最近开发了一种新的框架，该框架可以增强办公室，房屋或博物馆等室内环境中人类的机器人导航能力。他们的模型在arXiv上预先发表的一篇论文中提出，并在称为HumANav的真实感图像数据集上进行了训练。
研究人员在论文中写道：“我们提出了一种围绕人类导航的新颖框架，该框架将基于学习的感知与基于模型的最佳控制相结合。”
这些研究人员开发的新框架被称为LB-WayPtNav-DH，它包含三个关键组件：感知，计划和控制模块。感知模块基于卷积（CNN），该神经网络经过训练可以使用监督学习将机器人的视觉输入映射到航路点（即下一个所需状态）。
然后，由CNN映射的航路点将被馈送到框架的计划和控制模块。这两个模块结合在一起，可确保机器人安全地移动到其目标位置，从而避免了周围环境中的障碍物和人员。
该图说明HumANav数据集包含的内容以及它如何实现包含人的室内环境的真实感渲染。
研究人员在他们被称为HumANav的数据集中包含的图像上训练了CNN。HumANav包含从另一个称为SURREAL的数据集改编而成的模拟建筑物环境的逼真的渲染图像，人类可以在该环境中四处走动。这些图像描绘了6000个行走的，有纹理的人体网格，按人体形状，性别和速度排列。
研究人员在论文中写道：“所提出的框架学会仅基于单眼RGB图像来预测和响应人们的运动，而无需明确预测未来的人类运动。”
研究人员在模拟和现实世界中的一系列实验中评估了LB-WayPtNav-DH。在实际实验中，他们将其应用于Turtlebot 2，Turtlebot 2是一款带有开源的低成本移动机器人。研究人员报告说，机器人导航框架可以很好地推导出看不见的建筑物，从而在模拟和现实环境中有效规避人类。
研究人员在论文中写道：“我们的实验表明，与单纯基于学习的方法相比，将基于模型的控制与学习相结合可以带来更好，更数据有效的导航行为。”
新框架最终可以应用于各种移动机器人，从而增强其在室内环境中的导航能力。到目前为止，事实证明，他们的方法表现出色，可以将模拟开发的策略转移到实际环境中。
在未来的研究中，研究人员计划在更加复杂或拥挤的环境的图像上训练他们的框架。此外，他们想扩大他们编辑的训练数据集，包括一组更加多样化的图像。
责任编辑；zl
史海拾趣
|
本学习板的基本特点及硬件配置介绍如下： 1.支持两种供电方式：USB供电、变压器7805稳压供电。 2.支持两种烧写程序方式，不再使用编程器：串口直接烧写（STC）、ISP口下载（用并口或USB 下载线）。 3.4位一体数码管显示。 5.8个LED，可做跑 ...… 查看全部问答＞ |
|
摘 要：提出了关于工程车的自动换档控制问题，给出了用单片机配合其它输入输出电路来完成控制过程中的信号变送、输入处理、程序判断、功率放大输出的具体电路和方法，介绍了系统中前端输入电路和单片机控制电路的基本构成和工作原理，同时给出了系 ...… 查看全部问答＞ |
|
我有一个中断按键，初始化的时候我把它设成上升沿触发，在中断服务程序中按键按下后设成下降沿触发， 可是系统运行的时候不能触发中断，可是如果有下列情况之一的时候就好用了， 当我用万用表量一次以后，或者是我按过其他下降沿触发的按键之后， ...… 查看全部问答＞ |
|
自己概念上不是太明白， 所以问题提的含混， 小弟做过一个windows mobile的小项目， 刚入行，学习为主，主要是学习应用程序的开发， 现在有学习android 系统， 因为要为以后的手机信息加密软件做准备， 所以请教各位高手，这方面涉及的技术是 ...… 查看全部问答＞ |
|
1. 功耗极大的降低,包括读写与运行时的功耗. 2.内部的FRAM可以做数据存储器用,节省了EEPROM的成本.而且掉电不丢失. 3. 掉电后程序可以从掉电前的状态执行.这点在工业上十分重要,不用后备电池. 4.支持空中升级,这点对需要经常升级软件的用户很重 ...… 查看全部问答＞ |
|
大家好！ 我现在设计了一个电源，其中有用到单片机，我在电路图中是将单片机以及外围器件的地设置为：信号（数字）地，而将电源的地设置为：模拟地。 设想：两个类型的地各自成为一个地网络，两个类型的地仅在一个元件的地端接通。 问题：应该如 ...… 查看全部问答＞ |
|
Open 1081 USB 例程怎么弄都是“unknown device” 也就是系统没法枚举。 用的是mxchipWNet Demo_V1.19 打开工程之后发现什么器件啊，ROM地址啊 完全不对，自己重新选好了发现还是“unknown device”， 用设备管理器查看属性的时候发现VID PID都没有读出来。说明不是驱动的问题，确实是枚举不成功 ...… 查看全部问答＞ |
|
【LPC54100】LPC54102 M0+打包快递给M4 目的： M0+核间歇性的读取温度，和角度值 ，打包快递给M4 占用硬件资源 MAILBOX 一、初始化MAILBOX myCoreBox = MAILBOX_CM0PLUS; &n ...… 查看全部问答＞ |