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2018年03月21日 | 机器人实时TCP速度输出与写屏方法步骤
2018-03-21 来源：未知
1）机器人实时tcp速度可以通过系统模拟量输出。
2）控制面板，配置，signal里新建模拟输出如下（举例为虚拟AO，也可以建立诸如DSQC651真实模拟输出）
3）
4）关联次信号到系统输出
5）在控制面板，配置的system ouput里新建，信号名为刚建立的模拟输出，status选择TCP Speed
6）
7）此时，可以通过模拟量ao_speed获得机器人的实时tcp速度。在一些和机器人速度有关的工艺上可以使用该信号。
8）想在机器人运行到某些位置时，也实时写屏速度，如何实现
9）可以通过MoveLSync语句来实现
10）MoveLSync和MoveL语句相同，语句末加入机器人到达位置时调用的程序，该程序内不能有运动指令。如果使用zonedata，则机器人到达最接近设置位置时调用程序，类似triggerIO的提前距离为0.
11）Speed_tp程序如下。即先获得实时速度，然后写屏。
12）
史海拾趣
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