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2018年03月16日 | 扫地机器人搭载定位导航技术及激光测距
2018-03-16 来源：网络整理
很多人都说“懒惰推动了科技的进步”，虽然是句玩笑话，但不可否认现在确实出现了很多操作简便、高效快捷的智能电器，这些智能电器不仅解放了懒癌患者，也优化了无数人的家居生活。
而在一众智能家电中，扫地机器人在实用性和智能性表现亮眼，能做到规划扫拖，收割了无数家庭主妇、科技潮人、白领丽人的芳心。不过，扫地机器人并非一直这么“聪明”，最早出现的扫地机器人内部搭载的是固定程序，只能做到转圈清扫，会频繁地出现磕碰情况。
通过扫地机器人行业长时间的努力及人工智能技术的到来，扫地机器人终于迎来突破性发展，清扫模式告别了“横冲直撞”的随机式，迎来了利用定位导航技术让清扫变得更有规律的规划式，清扫效率大幅提高，有效降级机器损耗，使用寿命得以延长。
图：扫地机器人随机式清扫与规划式清扫路线对比图
扫地机器人之所以可以进行规划式清扫，与其搭载的定位导航技术紧密相关。目前市场上主流的扫地机器人使用的定位导航技术有两种，一是Lidar SLAM测距导航系统，代表产品有360扫地机器人、石头地机器人S51；二是ESLAM航迹推算，代表产品有科沃斯DD35、DT8。专业术语看起来难免有些晦涩难懂，但与实际产品结合来看，很多人就能获悉到这两款定位导航技术各自的特点。
图：ESLAM航迹推算与Lidar SLAM激光测距导航技术区别
以科沃斯DD35为例，其使用的是ESLAM航迹推算，即通过内置的和里程计新出较小范围内的移动距离和航向角度，再利用较为复杂的算法和公式，计算出障碍物位置及清扫范围，类似与边扫边测算。
此种方法的开发难度与成本相对较低，绝大多数扫地机器人厂商会使用这种定位技术，但由于没有外部，定位精确度和稳定性都有所折扣，直接影响清扫效果，容易出现漏扫、重复清扫等情况。
图：科沃斯DD35使用ESLAM航迹推算定位导航
于去年年底问世的360扫地机器人，使用的是Lidar SLAM激光测距导航系统。该产品正面突出的圆柱部分是外置LDS激光测距传感器，依靠LDS测算距离再配合SLAM人工智能算法，扫地机器人可以快速构建地图，确定障碍物位置，规划出清扫路线。
不过LDS传感器测的造价较高，所以使用Lidar SLAM激光测距导航系统的扫地机器人单价会略高，一般都在两千元以上，若能以两千元以下价格购入，性价比相当可观。
图：360扫地机器人使用Lidar SLAM激光测距定位导航
相比于摸索前行的ESLAM航迹推算，Lidar SLAM激光测距更有大局观，在定位精准度上表现更好。不要小看定位精准度，试想一下，如果扫地机人对家中各个障碍物定位不准确，围绕障碍物反反复复绕上好几圈，才能确认障碍物坐标，有限的电量都浪费在此，全屋完整清扫能力自然就会降低。
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史海拾趣