2022年10月13日 | STM32+ULN2003驱动28BYJ4步进电机(根据圈数正转、反转)

一、环境介绍

MCU: STM32F103ZET6

编程软件:  Keil5

二、硬件介绍

开发板采用STM32F103ZET6 最小系统板

电机驱动板采用的是ULN2003

步进电机采用的是28BYJ4  (5V 4相5线步进电机)

三、驱动代码

3.1 motor.c

#include "motor.h"

//步进电机正反转数组1

u16 PositiveSequence[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   

u16 ReverseOrder[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.

void motor_delay_ms(u32 ms)

{

 u32 i,j;

for(i=0;i for(j=0;j<112;j++);

}

void motor_stop(void)  

{  

    MOTOR_1=0;

    MOTOR_2=0;

    MOTOR_3=0;

    MOTOR_4=0;

}

void motor_init(void)

{

    RCC->APB2ENR|=1<<4;

    GPIOC->CRL&=0x00FFFFFF;

    GPIOC->CRL|=0x33000000;

    GPIOC->CRH&=0xFFFFFF00;

    GPIOC->CRH|=0x00000033;

// IN4: PC9   d

// IN3: PC8   c

// IN2: PC7   b

// IN1: PC6   a

}

void GPIO_Write(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 PortVal)

{

  GPIOx->ODR = PortVal;

}

void motor_just(int speed)  //一个脉冲

{  

    uint8_t i;  

    for(i=0;i<4;i++)  

    {  

        GPIO_Write(GPIOC,PositiveSequence[i]);

        motor_delay_ms(speed);  

    }

}

void motor_back(int speed)  

{  

    uint8_t i;  

    for(i=0;i<4;i++)  

    {  

        GPIO_Write(GPIOC,ReverseOrder[i]);  

        motor_delay_ms(speed);  

    } 

}

//由于   *一个脉冲*   *输出轴*  转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。则转完A-B-C-D为  *8个脉冲*  

//，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。

//步进电机正转角度函数

void motor_just_angle(int angle,int speed)

{

int i,j;

j=(int)(angle/0.70312);

for(i=0;i {

motor_just(speed);

}

motor_stop();

}

//步进电机反转角度函数

void motor_back_angle(int angle,int speed)

{

int i,j;

j=(int)(angle/0.70312);

for(i=0;i {

motor_back(speed);

}

motor_stop();

}

//步进电机反转圈函数

void motor_back_circle(int ring ,int speed)

{

int i;

for(i=0;i {

        motor_back_angle(360,speed);

}

}

//步进电机正转圈函数

void motor_just_circle(int ring,int speed) //步进电机正转角度函数

{

int i;

for(i=0;i {

        motor_just_angle(360,speed);

}

}

3.2  motor.h

#ifndef _MOTOR_H

#define _MOTOR_H

#include "sys.h"

void motor_delay_ms(u32 x);//延时函数

void motor_init(void);  //步进电机初始化

void motor_just(int speed);    //步进电机正转函数

void motor_back(int speed);   //步进电机反转函数

void motor_just_angle(int angle,int speed);  //步进电机正转角度函数

void motor_back_angle(int angle,int speed); //步进电机反转角度函数

void motor_stop(void);  //步进电机停止函数

void motor_just_circle(int ring ,int speed); //步进电机正转圈函数

void motor_back_circle(int ring ,int speed);//步进电机反转圈函数

//IN

#define MOTOR_1  PCout(6)

#define MOTOR_2  PCout(7)

#define MOTOR_3  PCout(8)

#define MOTOR_4  PCout(9)

#endif

3.3 main.c

/*

ULN2003控制28BYJ-48步进电机接线:

ULN2003接线:

IN4: PC9   d

IN3: PC8   c

IN2: PC7   b

IN1: PC6   a

+  : 5V

-  : GND

*/

int main()

{

    u8 time_cnt=0;

    u8 key;

    LED_Init();

    KEY_Init();

    USART1_Init(115200);

    motor_init();  //步进电机初始化

    USART1_Printf("程序初始化.....rn");

while(1)

{

         //按键可以测试开锁和关锁

        key=KEY_Scan(0);

        if(key==1)

        {

            LED1=0;  //亮灯--表示开锁

            motor_just_circle(1,300);   //电机正转1圈

        }

        else if(key==2)

        {

            LED1=1;  //灭灯--表示关锁

            motor_back_circle(1,300);  //电机反转1圈

        } 

        DelayMs(10);

        time_cnt++;

        if(time_cnt>=50)

        {

            time_cnt=0;

            LED2=!LED2;

        }

}

}