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2022年10月20日 | 【51单片机STC89C52】IO口模拟PWM控制SG90舵机
2022-10-20 来源：csdn
一、PWM
PWM ，英文名 Pulse Width Modulation ，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进 行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通 过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的 时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.
占空比 : 一个周期内，高电平占据时长的百分比
STC89C52没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差
二、关于舵机控制原理
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。
以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
定时器需要定时20ms, 单位为0.5ms,初值0.5ms，cnt++，通过计数cnt=40个的0.5ms即为20ms
三、编程实现
初始化定时器0
void Timer0Init(void) //500微秒@11.0592MHz
{
//AUXR &= 0x7F;
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式16位
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x33; //设置定时初始值0.5ms
TH0 = 0xFE; //设置定时初始值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //打开定时器0中断
EA = 1; //打开总中断EA
}
定时器0中断服务函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计溢出的次数
//重新给初值
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < angle){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40){ //当溢出40次，经过了20ms
cnt = 0;
sg90_con = 1;
}
}
整体代码
#include "reg52.h"
#include "intrins.h"
sbit sg90_con = P1^1;
int angle;
int cnt = 0;
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Timer0Init(void) //500微秒@11.0592MHz
{
//AUXR &= 0x7F;
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式16位
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x33; //设置定时初始值0.5ms
TH0 = 0xFE; //设置定时初始值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //打开定时器0中断
EA = 1; //打开总中断EA
}
void main()
{
Delay300ms();//让硬件稳定一下
Timer0Init(); //初始化定时器
angle = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
cnt = 0;
sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
//每隔两秒切换一次角度
while(1){
angle = 3; //90度 1.5ms高电平
cnt = 0;
Delay2000ms();
angle = 1; //0度
cnt = 0;
Delay2000ms();
}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计溢出的次数
//重新给初值
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < angle){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40){ //当溢出40次，经过了20ms
cnt = 0;
sg90_con = 1;
}
}
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