2022年12月21日 | 使用msp432搭建的平衡小车(一)

1、前言

2、正文

　　打开ccs建立DriverLib模板工程

　　建立方法：1、工具栏project中找到project wizard点击

　　　　　2、在输入栏中输入你的开发板型号

　　　　　3、找到driverlib_empty_project_from_source 导入工程

　　　　　第一次导入会提示安装SDK，安装重启后再导入

　　平衡小车第一步：驱动电机

　　　　首先我们得知道如何使用GPIO，在DriverLib中的gpio文件指出了使用方法

　　　　先将GPIO设置为输出  GPIO_setAsOutputPin(port,pin) 

　　　　设置输出电平，高电平 GPIO_setOutputHighOnPin（port,pin） 

　　　　　　　　　　　低电平  GPIO_setOutputLowOnPin（port,pin） 

　　　　使俩个电机正转　

int main(void){

    MAP_GPIO_setAsOutputPin(

            GPIO_PORT_P6,

            GPIO_PIN0

            );

    MAP_GPIO_setAsOutputPin(

            GPIO_PORT_P5,

            GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1 | GPIO_PIN2

            );

    MAP_GPIO_setAsOutputPin(

            GPIO_PORT_P3,

            GPIO_PIN5

            );

    MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0); 

    //置高stby 使驱动工作

    MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0); 

    MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1); 

    MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5); 

    MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2);

    while(1){

    }

}  

　　　　当然我们还需要控制电机速度，方法就用pwm控制吧，先学习下如何使用msp432的pwm。

　　　　生成pwm有俩种方法：用定时器A模拟出pwm信号,另一种是定时器A生成一个pwm信号

　　　　在timer_a文件中 void Timer_A_generatePWM 方法中声明　Generate a PWM with timer running in up mode  所以同样会占用一个定时器，但是定制好了模块操作起来会很快，

　　　　因为效率至上，我采用了这种方法

 　　　　void Timer_A_generatePWM(uint32_t timer, const Timer_A_PWMConfig *config); 方法中有俩个参数

　　　　第一个参数是定时器，有四个定时器

TIMER_A0_BASE

TIMER_A1_BASE

TIMER_A2_BASE

TIMER_A3_BASE

　　　　第二个参数是配置结构体

typedef struct _Timer_A_PWMConfig

{ 

    uint_fast16_t clockSource;   //时钟源

    uint_fast16_t clockSourceDivider; //时钟分割

    uint_fast16_t timerPeriod;     //周期

    uint_fast16_t compareRegister; // 比较寄存器

    uint_fast16_t compareOutputMode; //模式

    uint_fast16_t dutyCycle; //占空比

} Timer_A_PWMConfig;

　　　前三项影响pwm频率：时钟频率  /  周期 ， 关于比较寄存器在方法中没有细讲，告知我们查询数据手册，在查询过后得知每个TimerA定时器都有5个比较寄存器

在手册中 Input/Output Diagrams 有标注 ，但是我有一点疑惑在方法中却注释了7个比较器通道（0 - 6）那么剩下的俩个是什么，希望知道的可以解释下。

　　　模式选择 TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET  重新计数 。占空比为pwm中高电平数，当需要调节占空比时可以直接对结构体中dutycycle赋值，

　　　再使用 Timer_A_generatePWM 方法配置。

　　　到这里pwm使用方法就明白了

　　　我们建立my_pwm.c文件，文件内容

/*

 * my_PWM.C

 *

 *  Created on: 2021年7月29日

 *      Author: Administrator

 */

#include 

Timer_A_PWMConfig pwmConfig1 =

{

        TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,

        TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_4,

        3200,

        TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2,

        TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,

        0

};

Timer_A_PWMConfig pwmConfig2 =

{

        TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,

        TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_4,

        3200,

        TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_3,

        TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,

        0

};

void PWM_Init(void){

      MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);

      MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN6,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);

      MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig1);

      MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig2);

}

void GPIO_Motor_Init(void){

    MAP_GPIO_setAsOutputPin(

            GPIO_PORT_P6,

            GPIO_PIN0

            );

    MAP_GPIO_setAsOutputPin(

            GPIO_PORT_P5,

            GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1 | GPIO_PIN2

            );

    MAP_GPIO_setAsOutputPin(

            GPIO_PORT_P3,

            GPIO_PIN5

            );

    MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);

}

void PWM_config(double Left_cycle,double Right_cycle){

    if(Left_cycle > 0){

        MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);

        MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5);

    }

    else {

        MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);

        MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5);

    }

    pwmConfig1.dutyCycle = abs(Left_cycle);

    MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig1);

    if(Right_cycle > 0){

        MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0);

        MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2);

    }

    else {

        MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0);

        MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2);

    }

    pwmConfig2.dutyCycle = abs(Right_cycle);

    MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig2);

}

my_pwm.h

/*

 * my_PWM.H

 *

 *  Created on: 2021年7月29日

 *      Author: Administrator

 */

#ifndef MY_PWM_H_

#define MY_PWM_H_

#include

void PWM_Init(void);

void GPIO_Motor_Init(void);

void PWM_config(double Left_cycle,double Right_cycle);

#endif /* MY_PWM_H_ */

mian.c

#include

/* Standard Includes */

#include

#include

#include

#include

#include

#include

int main(void){

    MAP_WDT_A_holdTimer();

    PWM_Init();

    GPIO_Motor_Init();

    int i;             

    while(1){

    for(i = 0; i <= 3200; i = i + 100){

         PWM_config( i , -i);

          delay_ms(50);   

    }

  }  

}