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2023年01月30日 | VASS-KUKA机器人力矩监控TECH2_ Koll_Ueb变量的控制使用简介
2023-01-30 来源：机器人及PLC自动化应用
关于KUKA的力矩监控:可以利用变量$TORQMON[6]进行监控范围的和报警.
$TORQMON[6] 程序模式中的扭矩监视通道,程序模式下的扭矩监控.
程序模式下扭矩监控的因数（力感应扭矩）
如果与物体碰撞，则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力。这可能会损坏机器人，工具或其他物体。
变量$TORQMON包含程序模式下轴转矩的当前公差范围。该公差范围是使用文件…STEU Mada $ custom.dat中的变量$TORQMON_DEF定义的。
默认值：200
$TORQMON[Axis number]=Factor
USER_INIT () 程序里初始化轴扭矩监控值
FOR i=1 to 6 通过改变KOLL_RED实现可调节轴的扭矩监控
$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) KOLL_RED=0 $TORQMON扭矩间控制=200
ENDFOR
$TORQMON_ME=0.0120000001运动扭矩监视功能的响应时间
用法: 通过用户程序测量轴的扭矩值从而设定监控轴的扭矩监控范围.
机器人抓手USER：CH2_ Koll_Ueb抓件/放件过载监控程序
功能：--力矩报警--
例：
TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN
审核编辑：刘清
史海拾趣
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