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2023年01月30日 | KUKA机器人8.3V标准版扭矩监控简析
2023-01-30 来源：机器人及PLC自动化应用
扭矩监控与碰撞识别的区别：
公差范围不自动由确定，而是必须由用户进行定义。
公差范围只与扭矩有关。无法为冲击扭矩定义值。
机器人控制系统无法自动根据变化的温度调整公差范围。
如果识别到碰撞，则机器人以停止 1 停止。无法调用自定义程序。
确定扭矩监控值 通过系统变量 $TORQ_DIFF[…] 可以按百分比形式确定出现的最大扭矩偏差。
操作步骤：
1. 在主菜单中选择 显示 > 变量 > 单项。
2. 将变量 $TORQ_DIFF[…] 设定为值 “0”。
3. 执行运动语句并重新读取变量。该值相当于最大的扭矩偏差。
4. 将该轴的监控变量设定为该值，加上 5 - 10% 的安全性。
只能给变量 $TORQ_DIFF[…] 分配数值 “0”。
设定扭矩监控; 为了可以使用扭矩监控，加速度调整必须已接通。
如果系统变量 $AP_ACC 不等于 #NONE，则加速适配调整启动。（这是默认设定。）
系统变量可在文件 C:KRCRoborKRCR1MaDa$ROBCOR.DAT 中找到。程序已选定。
操作步骤 :
1. 将光标置于要为其编程设定扭矩监控的运动前的行中。
2. 选择菜单顺序 命令 > 运动参数 > 扭矩监控。一个行指令打开。
3. 在栏 TORQMON 中选择条目 SetLimits 。
4. 为每个轴输入，额定扭矩允许与实际扭矩偏差多少。
5. 按下 指令 OK键。
6. 如果要为扭矩监控定义响应时间： 将变量 $TORQMON_ME 设定为所需的值。单位：毫米。缺省值：0。
审核编辑：刘清
史海拾趣
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