51单片机 陀机 955 测试

单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两项任务：首先，产生基本的PWM周期信号，即产生20ms的周期信号；其次，调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比。单片机能使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将PWM信号输出到舵机。
#include

typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
BYTE count,jd;
sbit pwm=P1^6;
sbit jia=P3^2;
sbit jian=P3^3;

sbit LS138A = P2^2;   //定义138译码器的输入A脚由P2.2控制 
sbit LS138B = P2^3; //定义138译码器的输入脚B由P2.3控制
sbit LS138C = P2^4; //定义138译码器的输入脚C由P2.4控制
//此表为 LED 的字模, 共阴数码管   0-9  - 
BYTE code Disp_Tab[] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40}; 
WORD LedOut[10];//数码管数组

/***************************************************************************
* 

  *
*                    延时程序               *
****************************************************************************/

void Delay(WORD n)
{
    WORD x;

    while (n--)
    {
        x = 250;
        while (x--);
    }
}
/***************************************************************************
* 

  *
*                    显示函数               *
****************************************************************************/
void display(WORD num)
{

         WORD i,LedNumVal ;
LedNumVal=num;   
   
LedOut[0]=Disp_Tab[LedNumVal%100000/10000]; //万位
    LedOut[1]=Disp_Tab[LedNumVal%10000/1000];  //千位
     LedOut[2]=Disp_Tab[LedNumVal%1000/100];   //百位
     LedOut[3]=Disp_Tab[LedNumVal%100/10];  //十位
LedOut[4]=Disp_Tab[LedNumVal%10]; //个位
  
     LedOut[5]=Disp_Tab[LedNumVal%1000/100]|0x80;  //百位带小数点
     LedOut[6]=Disp_Tab[LedNumVal%100/10];   //十位
     LedOut[7]=Disp_Tab[LedNumVal%10];             //个位
 
for( i=0; i<8; i++)  //实现8位动态扫描循环
{  
P0 = LedOut[i];  //将字模送到P0口显示
         switch(i)  //使用switch 语句控制位选  也可以是用查表的方式  
    {    
case 0:LS138A=0; LS138B=0; LS138C=0;  break;         
   case 1:LS138A=1; LS138B=0; LS138C=0;  break;            
   case 2:LS138A=0; LS138B=1; LS138C=0;  break; 
   case 3:LS138A=1; LS138B=1; LS138C=0;  break; 
case 4:LS138A=0; LS138B=0; LS138C=1;  break;
case 5:LS138A=1; LS138B=0; LS138C=1;  break;
case 6:LS138A=0; LS138B=1; LS138C=1;  break;
case 7:LS138A=1; LS138B=1; LS138C=1;  break;
 
    }
 
Delay(1);

}
}
//定时器初始化
void Time0_init()
{
  TMOD=0x01;           //定时器0工作方式1
  IE=0x82;
  TH0=0xfe;
  TL0=0x33;     //11.0592MHZ晶振，0.5ms
  TR0=1;
}
//定时器0中断程序
void Time0() interrupt 1
{
  TH0=0xfe;
  TL0=0x33;
  if(count      pwm=1;     //是，pwm输出高电平
  else
  pwm=0;     //否，输出低电平
  count=count+1;
  count=count%40;  //次数始终保持为40，即保持周期为20ms
}
//按键扫描
void keyscan()
{
  if(jia==0)
  {
   Delay(1);
   if(jia==0)
   {
     jd++;      //角度增加 1
  count=0;     //按键按下则20ms周期重新开始计时
  if(jd==6)
    jd=5;     //已经是180度，保持
   while(jia==0);
   }
  }
    if(jian==0)
   {
     Delay(1);
  if(jian==0)
  {
    jd--;
    count=0;
    if(jd==0)
      jd=1;   //已经0度，保持
   while(jian==0);
  }
   }
}
void main()
{
 jd=1;
 count=0;
 Time0_init();
 while(1)
 {
  keyscan();
  display(jd);
 }
}