瑞萨RA-T系列芯片马达类工程TCM加速化设置（上）提高电流环执行速度

本篇介绍在使用RA8-T系列芯片，建立马达类工程应用时，如何将电流环部分的指令和变量设置到TCM单元，以提高电流环执行速度，从而提高系统整体的运行性能，在伺服和高端工业领域有很高的实用价值。本文以RA8T1为范例，亦可推广到具备TCM功能的RA8-T系列其他芯片和相关领域。

瑞萨新产品RA8-T系列芯片，采用Cortex-M85内核，并具有直接与处理器核心耦合的片上存储器TCM，通过专用接口访问，相比普通RAM或缓存，能提供更快的访问速度和较低的延迟和确定性访问。在RA8T1中，配置64KB(8KB×8 block)的ITCM和64KB(8KB×8 block)的DTCM。请参看数据手册，可以看到TCM在RA8T1的实际地址。

ITCM和DTCM分别用于存储指令和数据，以优化程序执行性能。在马达控制这种对实时性要求更高的应用中，可以将电流环等关键环节的指令和变量放到TCM中，提高执行速度，从而提高系统整体性能。

本文以瑞萨RA8T1官方样例工程RA8T1_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V101为基础，对电流环进行TCM化设置，相关操作可推广到RA系列搭载TCM的其他芯片，和对应的示例软件工程。

如：RA8T2 sensorless方案的样例工程，可在瑞萨官网如下链接下载。您可复制链接到浏览器查看。

RA8T2 sensorless方案的样例工程

https://www.renesas.cn/zh/document/scd/sensorless-vector-control-permanent-magnet-synchronous-motor-mckmcb-ra-family?language=en&r=25463106

另外，再给大家分享一个免注册的免费下载地址：https://www.elecfans.com/d/6711582.html

当前工程测试环境及工具，获取链接如下所示：

IDE

版本：e2studio 2025-01

该版本/下载链接如下，您可复制链接到浏览器获得相关信息。

e² studio | Renesas 瑞萨电子

https://www.renesas.cn/zh/software-tool/e-studio?queryID=94caf43d21152ecbd71b3e9ea8559986

工具链

版本：13.2.1.arm-13-7

该版本可通过e2studio进行集成化安装。

FSP

版本：5.6.0

该版本/下载链接如下，您可复制链接到浏览器获得相关信息。

RA可扩展性强的配置软件包 (FSP) | Renesas 瑞萨电子

https://www.renesas.cn/zh/software-tool/flexible-software-package-fsp?queryID=7812d9cdea81075e74b1e677e6c46e40

测试软件适配瑞萨官方开发套件MCK-RA8T1。该套件的相关资料可在瑞萨官网下载，链接：MCK-RA8T1 User's Manual。套件由CPU板、驱动板、通信板、样例电机及相关配件组成。您可复制链接到浏览器获得相关信息。

MCK-RA8T1 User's Manual

https://www.renesas.com/en/document/mat/mck-ra8t1-users-manual?r=25463106

可按如下图示，参考用户手册搭建系统，调试马达工程。系统电源推荐DC24V，请另行准备。