发布时间：2025-08-14

1、问题背景 近前，使用STM32F4 HAL库的SPI读取MPU6500出现异常。 现象：读取ID失败，返回0，以为硬件焊接问题，各种排查，最后为了示波器测试方便，把读取ID的函数放到While（1）里，反复的读然后抓波形，奇迹出现了，第一次读取出现错误，后面的都返回了正常的ID号。既然问题已经清楚，能够反复重现，那么排查起来也就容易多了，为了找到这个问题，花费了1...

发布时间：2020-07-09

一、问题背景 本来最开始实验室使用MPU6050芯片，采集陀螺仪原始数据做生理信号采集，但算法发现用IIC接口采样率（200hz）达不到要求。故寻找同类型支持SPI协议的芯片去替代，发现了这块MPU6500，还便宜，就用起来。在读写寄存器费了些周折（每读一次数据寄存器需要短暂延时，不能spi连续读。写寄存器有100ms延时要求），算是记录下吧 二、注意事项 NOTE: 1...