发布时间：2020-12-07

机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性以及强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性, 已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。 同时，机械臂也是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，这种末端的位姿往往需要硬件传感器以及机器视觉等相关技术...

发布时间：2012-02-09

近年来，在智能机器人领域，关于机器人手眼系统位置控制问题的研究受到越来越多的关注。在研究中发现存在这样一个问题，即如何以较高的精度和较快的速度实现机器人手眼系统位置控制，以使机器人能快速实现对目标物体的准确定位和自动抓取。这个问题也就是机器人手眼系统中非线性视觉映射关系模型的建模问题。采用精确的数学模型是机器人视觉系统传统的建模方法。但由于这类问题是高度的非线性问题，参数多且...

发布时间：2007-03-09

摘要：在机器人手眼系统位置控制中，用CMAC神经网络建立了机器人非线性视觉映射关系模型，实现了图像坐标到机器人坐标的变换。该模型采用了一种新的多维CMAC网络的处理方法——叠加处理法。实验，与BP网络相比，CMAC网络能以罗高的精度和较快的速度完成手眼系统的坐标变换。 关键词：CMAC神经网络 BP网络 叠加处理器 机器人手眼系统 近年来，在智能机器人领域，关于机器人手...

发布时间：2007-03-09

摘要：在机器人手眼系统位置控制中，用CMAC神经网络建立了机器人非线性视觉映射关系模型，实现了图像坐标到机器人坐标的变换。该模型采用了一种新的多维CMAC网络的处理方法——叠加处理法。实验，与BP网络相比，CMAC网络能以罗高的精度和较快的速度完成手眼系统的坐标变换。 关键词：CMAC神经网络 BP网络 叠加处理器 机器人手眼系统 近年来，在智能机器人领域，关于机器人手...