发布时间：2024-10-17

近年来，随着汽车电子系统的升级，人们对联网智能汽车的需求不断增长，高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶技术正迅速改变汽车行业。然而，实现自动驾驶技术涉及感知、规划和执行三个关键层面，在汽车行驶于未知、动态环境中时，确保各种传感器数据的精确时间同步变得至关重要。 一、多传感器时间同步方式 在自动驾驶领域，各种传感器，如相机、激光雷达（Lidar）、GPS/IMU等，需要高...

发布时间：2024-10-14

随着汽车网络测试的通道数量不断增加，时常需要多个同星设备同时连接在同一台 电脑 的同一个TSMaster应用程序，并进行多设备同时执行 CAN 报文收发和记录等功能，必然有多设备之间的时间戳同步以及设备与电脑上 操作系统 的时间同步的要求。 为了满足同星多设备之间以及设备与电脑间的时间同步要求，对此，同星TSMaster推出了TSync同步机制功能，本文主要介绍TSy...

发布时间：2024-09-20

众所周知，在自动驾驶中，主要涵盖感知、规划、控制三个关键的技术层面。在感知层面，单一传感器采集外界信息，各有优劣，比如摄像头采集信息分辨率高，但是受外界条件影响较大，一般缺少深度信息；激光雷达有一个较大的感知范围和精度，但是分辨率上不如相机。因此，市面上普遍采用多传感器的方案进行车辆感知。而做传感器融合时，需要先进行运动补偿、时间同步和传感器标定。 要实现多传感器的时间同...

发布时间：2024-09-20

在自动驾驶中，对车辆外界环境进行感知需要用到很多传感器的数据（Lidar，Camera，GPS/IMU），如果计算中心接收到的各传感器消息时间不统一，则会造成例如障碍物识别不准等问题。 为了对各类传感器进行高精度的时间同步，可以分为几部分内容：统一时钟源，硬件同步，软件同步。 一、统一时钟源 在构建自动驾驶的时间同步架构时，我们面临着一个核心问题：如何确保系统中各个...

发布时间：2024-05-07

外部授时的应用背景 智能网联汽车需要与车外系统进行信息交互。 车外系统的交互包括诸如车端向TSP的事件上报、信号上报；远控事件，车端与云端、手机端之间的信息交互；安全证书的有效期认证；蓝牙钥匙的使用期间授权；V2V之间交互；V2I之间交互等等。 广义上，车内HMI大屏显示的时间也算是车端与外部乘员系统的信息交互。 在进行信息交互时，车端的时钟系统与需要与车外的时钟系统对齐基准...

发布时间：2024-02-03

时间融合和使用 对于整车来说，Tsync模块需要将整车所有vehicle time和utc同步好，对于用户来说，开发者最好提供获取vehicle time和utc时间的接口，用户无需要关注时钟同步的过程和细节。 时间融合与utc同步 前面提到vehicle time和utc的精度不一样，所以使用场景各有不同，也就意味着同一个ecu内，应该同时存在上述两种时间，我们以网关...

发布时间：2023-08-28

小T讲到EthDriver一般都具备硬件时间戳特性，该特性便是车载以太网实现时间同步的一个关键前提，在AUTOSAR标准规范中，EthTsync模块就是用来实现基于车载以太网的时间同步协议的一个独有的模块，该模块与时间同步管理模块StbM模块如前文《AUTOSAR基础篇之StbM》相互配合协作来共同实现完整的车载以太网时间同步方案。 AUTOSAR层级关系 按照AUTOS...

发布时间：2023-08-28

EthTsync时间同步协议EthTsync时间同步协议是基于IEEE802.1AS规范中定义的gPTP标准协议发展出来的一套协议，该模块的时间同步原理与gPTP协议一致，只不过在协议内容方面，AUTOSAR规范进行了一些扩展，丰富了gPTP时间同步内容。 因此，本文将重点以IEEE802.1AS定义的gPTP以太网时间同步原理与协议来跟大家讲解EthTsync模块的基本...

发布时间：2023-08-28

gPTP时间同步流程 gPTP时间同步流程可以按照如下先后顺序来进行，彼此之间存在依赖关系： 最佳主时钟选择原理 在gPTP时间同步协议中可能在同一域内存在多个可用的全局时间源，就需要通过一种方式来选择全局最佳主时钟，这种方法被称为Best Master Clock Algorithm，简称BMCA算法。 系统上电之后，所有设备都可以通过一条报文来参与主时钟的竞选，报...

发布时间：2023-08-25

Time Master行为 在gPTP网络中作为Time Master的节点存在着如下报文处理流程： Time Master负责SYNC报文与Follow-Up报文的发送，SYNC报文可以通过设置参数EthTSynGlobalTimeTxPeriod来进行周期性发送，在发送SYNC报文的过程中需进行如下三个基本步骤： 通过函数 EthIf_ProvideTxBuffer来...